竹蜻蜓的动力学分析.pptVIP

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竹蜻蜓的动力学分析;竹蜻蜓概述;几种常见的竹蜻蜓;更普遍的定义;一、理想情况下简单的动力学模型;倾斜角和叶片几何形状的影响;运动时间是衡量竹蜻蜓性能的主要因素;通过对前面求得的力矩表达式进行积分,我们可以得到角速度与时间t的关系(n代表叶片的个数);倾斜角度的影响;考虑竹蜻蜓在竖直方向的运动,为了使它向上飞行,初始时的升力大小应该满足: ;Y=(sinx)^2cosx 的示意图;另外,结合升力的表达式,我们可以得到竹蜻蜓的质心 在竖直方向的运动情况:;几何形状的影响;倾斜竹蜻蜓在空中运动的姿态;当竹蜻蜓前端抬起后,叶片受空气的作用力使得竹蜻蜓具有了向前的速度,但无论其是向前或者是向下运动,其右侧受到的力沿叶片面的分力F?总是大于其左侧受到力的分力F?,因此,竹蜻蜓前端将继续抬起。 以上所述,就是向上倾斜的竹蜻蜓因质心具有速度而抬起前端的机理。 而若竹蜻蜓并不向上倾斜,而是向下倾斜。这时,为了使竹蜻蜓向上升起,竹蜻蜓的转动方向将会调转,于是,按照之前的方法,可以得出竹蜻蜓的头将会继续向下倾斜而至其对称轴竖直的结论。这里不再讨论。;;关于正转、反转的竹蜻蜓的稳定性;;竹蜻蜓进动情况;定性分析(一般情况,有倾斜角与质心水平初速度);?;但仔细分析,就会发现由于桨叶一直在旋转,其受到的瞬时力矩的方向也会一直改变。 桨叶处于 A 点和 B 点连线位置,瞬时力矩方向指向正后上方,但随着桨叶旋转,瞬时力矩方向渐渐指向B点,直到桨叶恰好沿着前后方向,此时其绝对速度大小相同,所受升力大小相同,力矩为零,越过这条线后,后行桨叶处于A点前方,前向桨叶处于B点后方,力矩又随之出现了,并且方向由指向A点慢慢偏向正后上方,直到桨叶回到AB位置,完成一个周期.。 上述转动过程中,可以将力矩分解,分解成指向正后上方的以及沿AB的。可见指向正后上方的力矩始终大于等于0,其大小成周期性变化,而方向沿AB的力矩方向会改变,周期性(与自转周期相等)地指向A、B两端。 其中指向正后方的分力矩使得竹蜻蜓侧向运动,即表现出来的转向;而沿AB方向不断改变的分力矩使其前后??动,且理想情况每半个周期内的振动可以互相抵消。 但实际上由于转速降低,其前后方向的振动不能完全抵消,会使其向某个方向偏转。;;只有倾斜角或只有质心水平初速度;实际上,就算释放时无质心水平初速度也无倾斜角也极有可能出现之前描述的轨迹,可能原因如下: 1、运动时受到围绕获得了倾斜角或质心水平初速度 2、桨叶旋转平面与平衡杆不垂直,即竹蜻蜓重心不在杆上 2中情况较为复杂,有兴趣可以讨论一下;存在的问题 以及,一些联想。。。;参考文献;Thank you!;

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