SimulationX控制系统建模.pptVIP

控制系统—目标 开环控制 闭环控制 SimulationX中控制系统的建模 SimulationX 中的信号处理库 SimulationX中控制系统的设计及分析 连续时间动力学系统的描述方法 实例: DC 伺服电机 实例: DC 伺服电机 信号模型 线性系统中状态空间的描述 实例: DC 伺服电机 线性系统的频域描述 线性系统的频域陈述 实例: DC 伺服电机 线性系统的稳定性 线性系统的稳定性 振幅与相位响应 频域中的线性控制系统 线性控制系统的稳定性 线性控制系统的稳定性 线性控制系统的稳定性 经验控制器选择(Ziegler Nichols 法则) 实例: DC 伺服电机 实例: DC 伺服电机 实例: DC 伺服电机 范例: DC 伺服电机 数字控制系统 离散时间量的信号导向模型 线性系统的状态间隔描述 线性系统的频域描述 线性系统的频域描述 线性系统的稳定性 线性系统的稳定性 振幅及相位响应 信号采样 (A/D) 信号采样 (A/D) 信号采样 (A/D) 采样信号修整 (D/A) 离散时间量控制器的设计 离散时间量控制器的设计 实例: DC 伺服电机 实例: DC 伺服电机 实例: DC 伺服电机 离散时间控制器的设计 离散时间控制器的设计 实例: DC 伺服电机 实例: DC 伺服电机 3. 离散时间控制系统 设备或装置 输出信号 控制器 预设信号 干扰 测量 A/D - + D/A 数字控制 控制连续时间设备或装置 控制器的执行使用数字信号处理(离散时间采样系统) 数字系统与模拟系统接口处的A/D 和 D/A 转换 信号模型包含: 输入信号 x 输出信号 y 状态量 z 涉及的方程: 状态方程 (f) 输出方程 (g) 系统的差分方程 : 信号模型: !! 有时状态方程和输出方程是隐含的 !! 在线性系统中，状态方程及输出方程转化为包含状态矢量空间矩阵A,B,C,D的线性矩阵方程. 等式系统: 信号模型: 通过 z-转换，信号可转换成频域描述 : ? 频域描述非常适用于线性系统. 两转换两相乘 两信号卷积 用z相乘 时间变化 两种转换量相加 两信号相加 乘以同一个常量 乘以一个常量 频域 时域 时域 频域 I/O行为 可在频域中精确的表达 (消除Z): 传递函数 时域 决定系统稳定性的特征值. 零输入系统的解是基础解的叠加: 实部: 共轭复数: ? 特征值中 abs(λi)1的稳定系统. ? 稳定性是系统特性 (决定于 I/O 分配). 频域 时域: 决定系统稳定性的特征值. ? A的特征值在频域中转化成为传递函数的极点. 为了系统的稳定，极点必须位于复平面的单位圆内. 频率为 Ω的谐波激励, 系统响应 G(z)为 相同频率的信号 Ω, 振幅 相位变化 振幅响应 相位响应 频率响应轨迹(尼奎斯特图) t t k x(t) x(kT) x(k) ω ω Ω |X( jω)| |X( jω)| |X(e jΩ)| 原始信号 采样信号 离散时间信号 ω ω Ω |X( jω)| |X( jω)| |X(e jΩ)| 混淆现象问题 采样法则: 采样频率至少是信号频率的两倍. ? 子频谱的重叠 ? 频谱及信号失真 混淆现象问题 实例: 解决方案: 适当的采样频率 低通滤波器 t k x(t) x(k) ω ω Ω |X( jω)| |X( jω)| |X(e jΩ)| 离散时间信号 阶梯信号 修整信号 低通滤波 x(kT) 离散时间系统: 连续时间系统: 对控制器设计非常有效的理论 执行中困难 控制器设计复杂 有效的执行 解决方案: 1. 连续时间量的控制器设计 2. 离散时间量的控制器执行 方法: A) 用近似的离散时间量替代连续时间框. B)把连续时间映射到离散时间传递函数 离散时间量的近似值 离散时间量: 连续时间量: 离散时间控制器 GP=60 TI=0.22 s TD=0.053 s 练习: 1. 通过信号块的近似特性，将连续时间 PID 控制器转变为离散时间控制器 . 2. 选择一个使控制环稳定的采样频率. 离散时间控制器 离散时间控制器的混淆现象 PID 输出光谱: 红色: 连续 绿色: TS=0.01 s 蓝色: TS=0.1 s 由于不必要的激励，在 TS=0.1 s时导致混淆现象，控制系统产生不稳定性 极点和零点映射 叙述 复 s-平面 与复合 z-平面 的转换 如此一来， 频率响应G( jω) (沿假想轴) 与G(e jΩ) (沿单位圆) 就变得很相似. ? 同时还存在着具有相同目标的的更进一步的转换. Copyright ITI GmbH 2007 Page * SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING www