华理一队技术报告.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校： 华东理工大学 队伍名称： 华理一队 参赛队员： 袁宜峰 高冲 俞文俊 带队教师： 凌志浩 杜红彬 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 目 录 第一章 引言1 1.1 研究背景 1 1.2 国内外现状及发展趋势 2 1.3 本文研究内容及章节安排 4 第二章 设计方案概述及设计思想 5 2.1 设计方案综述 5 2.2 设计思想 6 2.3 各模块设计方案的分析与选择6 2.4 本章小结 8 第三章 车模机械设计9 3.1 车模整体结构 9 3.2 模型车前轮结构的调整 9 3.3 舵机的改进 11 3.4 后轮差动轮的调整 12 3.5 速度检测模块安装 13 3.6 传感器的排布与安装 13 3.7 轮胎影响因素 15 3.8 车身重心调整 16 第四章 车模电路设计18 4.1 电机驱动模块 18 4.2 电源供电模块 19 4.3 速度检测模块 21 4.4 舵机转向模块 22 4.5 传感器的硬件电路 23 4.6 主控模块 25 4.7 现场调试模块 27 4.8 本章小结 27 第五章 车模软件设计28 5.1 MCU 资源配置及其初始化29 5.2 传感器数据采集 32 5.3 舵机控制方案 37 5.4 路况识别及电机控制方案 39 5.6 各种标志的识别与处理 41 5.7 本章小结 43 第六章 开发环境及参数调试44 6.1 软件开发环境 44 6.2 无线模块的使用 45 6.3 参数调试 46 III 6.4 本章小结 48 第七章 总结与展望49 7.1 总结 49 7.2 展望 50 参考文献53 附录A 程序代码I IV 第一章 引言 1.1研究背景 1.1.1 智能车的概述 1