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XX哈工大继续教育学习心得 　　《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》学习心得为了提高专业技术人员的创新能力、专业水平和科学素质，我学习了《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》专业课程。通过学习专业课程，让我懂得专业技术人员继续教育知识更新培训的目的是使专业技术人员的综合素质有较大提高，成为具有创新理念，掌握先进技术，懂得市场经济、管理知识，并熟悉有关国际通则的新一代专业技术人员。　　现将我这阶段的主要学习内容、学习体会、学习感受、学习思考总结如下：学习内容：　　轮式移动机器人的特点：同腿式不行机器人相比，加速快，以一定速　　度跑起来的话一般只需较小的驱动力，省能。　　轮的配置与方向操纵：　　1、汽车一般不能横向移动，但是，与汽车不同，有可以朝着任一行进方　　向移动的移动机器人，它是通过全方位移动机构来实现的。　　2、方向操纵机构与轮配置的关系，车轮分为主动轮和被动轮—驱动轮、　　从动轮、操纵轮。　　车轮安装与动力传动　　1、制作小型移动机器人常用原动机为直流电机较多。通常电机轴直接与　　驱动轮相连不现实。因此，通常在电机与驱动轮之间加减速器传动装置。　　2、直接够入电机轴上装有齿轮头的电机的情况下，可再加一对齿轮传动。　　3、电机轴上加同步带轮、经同步齿形带将运动和动力传递给大同步齿形　　带轮，可在通过第二级同步齿形带传动传递给驱动轮。　　机器人如何知道自己所在的位置　　1、移动机器人一边移动一边知道自己所处的位置是非常重要的而且也是　　必须的。　　2、移动机器人是用计算机控制来工作的，计算机对所有的信息进行数字　　处理，移动机器人的位置和姿态是用数字表示的。即在地面上建立2维坐标系，将移动的机器人坐标位置与方向数值表示即可以了。　　3、机器人的移动环境地图可以描述在同一坐标系中，从当前的位置姿态　　来看立即就能明白移动机器人在地图上位于何处。　　如何选择、使用电机　　1、电机有各种类型的，如何选择合适的电机用于驱动移动机器人。　　2、首先估算移动机器人行走时所需要的力有多大。不估算好则无法选用电机。相应于移动机器人行走所需要的力，电机能够产生的驱动力不足则得不到期望的移动速度，如果电机产生的驱动力过大，则对于移动机器人而言，电机驱动能力浪费了！　　3、由估算过程可知，移动机器人走行时速度是由该速度下移动机器人所受摩擦力与电机产生的力之间的平衡关系确定的。　　行走如何控制　　1、前一节讨论了由电机出力产生的车轮蹭路面的力，自然而然地考虑控制电机输出转矩的方法。　　2.同时考虑为使按速走行，期望进行移动机器人走行速度控制。　　3.为了使之沿直线走行，期望进行沿着直线走行的移动机器人控制。　　4.相应地进行在世界范围内被移动机器人制造商们称为‘力控制’.‘速度控制’.‘轨迹追踪控制’等。想要真正地讲述有关证明及深入论述控制理论的知识教科书中都有所写。本节将尽可能通俗易懂地讲述关于移动机器人的控制。　　5.本节将就移动机器人沿直线走行的模型化问题进行论述。　　(七)操作臂型机器人、步行机器人　　机器人中最具代表性的尚有操作臂型机器人和步行机器人。实际上这三种机器人都有各自的特点和适用场合，可以互相拟补各自的不足，互相取长补短，可以进行联合创新设计以满足多种工况环境下的实际需要，扩大机器人作业范围、作业类型。　　机器人创新设计的工学基础　　1、基础知识概述：1）机械制图与电路图设计、2）机构与自由度、3）反馈控制的概念与方法、4）解析几何和矢量分析与矩阵和行例式等数学基础、5）力矩与转动惯量和惯性矩等物理概念、6）减速器等。　　2、驱动器与传感器：1）气动元件一气缸、阀、2）光电编码器、3）电位计、4）应变片与电信号测量、5）力传感器原理、6）加速度传感器原理、7）倾斜计、　　8）电机使用方法、9）DD电机、10）步进电机、11）光传感器、12）光电管、13）超声波传感器、14）激光测距传感器、15）陀螺仪等。　　3、机械传动系统基础知识概述：1）同步齿形带传动、2）齿形链传动3）钢丝绳与绳轮、4）滚珠丝杠、5）直线轴承、6）直线导轨、7）齿轮、8）齿轮回差的消除、9）蜗轮蜗杆传动、10）齿轮齿条、11）行星齿轮头、12）谐波齿轮传动、13）消除传动系统回差的双电机驱动、14）差动减速器等。　　4、滚动轴承　　5、零件与材料：1）连接固定类零件及工具、2）弹簧、3）RCC机构、4）常用材料、5）形状记忆合金等。　　6、电子部件：电阻、电容、二极管、三极管、A/D、D/A转换器、计数器、运算　　放大器、单片机、电机驱动H桥路等。　　学习体会、感受：　　我通过《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》的学习，让我对机器人设计有