机器人技术第一章课件.ppt

欢迎来到机器人世界 机器人技术基础 第一章 机器人概述 第二章 机器人机构学 第三章 位姿描述与齐次变换 第四章 机器人机构运动学 第五章 雅可比矩阵 第六章 机器人动力学 第七章 机器人的控制 第八章 机器人视觉与传感器 第九章 机器人语言和离线编程 二、机器人与现代科学技术的相互关系 第二节 机器人的发展历史 （二） 海洋开发机器人 海底的资源十分丰富。将来争夺的资源主要是在海洋。但水的深度却让人生畏，而机器人为我们解决这个问题提供了可能。 （三） 极限环境机器人 （四） 宇宙开发机器人 （五） 军事应用机器人 （六） 农牧业机器人 （七） 医疗福利机器人 2、按几何结构分类 3、按技术等级分 第一代机器人 第二代机器人 第三代机器人 4、按移动方式分 第四节 我国机器人发展的近况和规划 (1)水下机器人技术走进世界前列 ★我们在完成1000米水下无缆自治机器人的研制后，又与俄罗斯合作成功地研制了6000米水下无缆自治机器人并实现了工程化。1995和1997年在夏威夷东南太平洋5800米水深处成功地进行了两次大洋探测试验，取得了海底锰结核分布的宝贵资料，使我国成为世界上少数几个具有深海探测能力的国家之一。 (2)机器人化推动我国工程机械的更新换代 ★智能机器人主题经过多年的探索，确定了利用机器人技术改造现有的机器，即研制机器人化机器，相继完成了无人驾驶的振动式压路机、具有自动推平功能的推土机、可编程挖掘机、自动凿岩机、大型遂道喷浆机等机器人化工程机械，促进了我国工程机械产品升级换代。此外，农业、建筑、冶金等行业的机械机器人化工作也在逐步展开，这条技术辐射之路越来越宽，为我国传统机器的改造做出的贡献也越来越大。 (3)特种机器人发展方兴末艾 ★智能机器人主题在完成了防核化侦察车、遥控移动机器人及爬壁机器人以后，又开发出防爆机器人、自动引导车、各种罐体爬壁清扫机器人、玻璃清扫机器人等，取得了广泛的应用。90年代初，进一步将机器人技术向微细操作空间延伸，研制成功多自由度微操作机器人，并在生物与医学工程取得成功应用。此外，在微小空间探测的小机器人研究也有了突破，在农业、建筑、服务、娱乐等领域应用的各种机器人也都取得成果，这些都为特种机器人的发展开拓了广阔前景。 （4)工业机器人系列产品和应用工程成为机器人产业化的龙头 ★在工业机器人方面，研制出具有国际90年代水平的实用型装配机器人、弧焊机器人、点焊机器人及自动导引车(AGV)等一系列产品，并实现了小批量生产及其应用工程，如汽车自动焊接线，金城、三水摩托车焊接线及自动码垛、小型电器自动装配线等多项机器人示范应用工程。 （5）产业化基地的建设带来了的希望 ★以实现产业化为目标，积极支持机器人产业化基地的建设，我们现已经形成了沈阳自动化研究所的新松机器人公司、哈尔滨工业大学的博实机器人公司、北京机械工业自动化研究所机器人开发中心等9个机器人产业化基地，为我国发展机器人产业奠定了基础。 （6）应用技术研究成为技术创新的基础 ★十多年来，智能机器人主题支持了一批机器人技术的应用基础研究，使我国在机器人移动机构、灵巧手爪、机器人传感器控制、协调控制、机器人三维视觉、力觉及触觉传感器以及智能技术等方面取得了一批具有国际水平的成果，发表论文近千篇。这些成果的取得一方面为先进机器人系统的开发进行了先期研究，同时也使我国在国际机器人技术研究行列中占有了一席之地，为进一步创新研究打下了良好的基础。 （7）科研基地已成为机器人产业发展的技术源头 ★智能机器人主题建设了一批机器人技术科研基地，如沈阳自动化研究所的智能机器人工程中心、哈工大的机器人机构学网点实验室、南开大学的机器人控制理论与方法实验室、清华大学的人工智能在机器人中应用网点实验室、科学院自动化研究所的机器人视觉实验室、科学院智能机械研究所的机器人非视觉传感器实验室及上海交大的机器人装配实验室。它们己成为我国机器人技术研究与开发的人才培养中心，以及国内外进行学术交流的窗口。 (8)培养造就了中国机器人研究开发队伍和学术带头人 ★863计划的实施也为我国培养了一大批机器人技术的研究人才，支持了一批出国归来的留学人员，使他们成为我国机器人事业发展的中坚，不仅出现了以蒋新松同志为代表的具有忘我奉献与实干精神的老一代机器人专家，也涌现出一批朝气蓬勃的年青的机器人专家，成为我国发展机器人事业的骨干。 (9)积极开展国际合作促进中国机器人更快地走向世界 ★在国际合作方面，1991年主题专家组与国际机器人专家在北京共同兴办了机器人发展战略讨论会，使国