第九章非线性控制系统简介.PDF

第九章第九章 非线性控制系统简介非线性控制系统简介 吴俊 jwu@iipc.zju.edu.cn 1 主要内容  简介  Description Function （描述函数）  Lyapunov （李亚普诺夫）稳定性分析 浙江大学控制科学与工程学系 2 简介简介 1. 1. 回顾回顾 严格地说，所有实际系统都是非 性的，不满足叠加条件 f (x y) f (x) f (y) 非 性方法复杂、不成熟； 性方法简单、成熟 许多实际系统在操作点附近的小范围内都可以用 性系统来很好地近似   f (x ) 22 f (x ) 22 ff ((xx)=)=ff ((xx )) ff ((xx )()(xx xx ))  00 ((xx xx ))  00 ((xx xx ))  0 0 0 0 0 2! 3!  f (x) f (x )  f (x )(x x ) （近似 性） 0 0 0 基于 性系统的方法在很多工程实践中有效 一些强非 性系统在其较大的工作范围内，近似 性失效 用 性系统理论分析方法，解释不了实际系统因非 性而出现一些现象 合理引入非 性环节，可取得 性方法达不到的效果 浙江大学控制科学与工程学系 3 简介简介 2. 2. 研究非线性系统的方法研究非线性系统的方法 研究非线性系统的方法 1）相平面法 （状态取为相变量） 2 ）描述函数法是受线性系统频率分析法启发，而发展出的一种 分析非线性系统的方法。它是一种谐波线性化的分析方法，是频率 法在非线性系统分析中的推广。 3 ）计算机求解法是利用计算机运算能力和高速度求解非线性微分 方程的一种数值解法。 4 ）Lyapunov函数法、微分几何法等等。 浙江大学控制科学与工程学系 4 简介简介 2. 2. 研究非线性系统的方法研究非线性系统的方法 常见的非线性特性： 继电特性 死区特性 饱和特性 滞环 y y y y M k0 k0 -Δ -a x 0 Δ x 0 a x x --MM 死区双位 死区滞环双位 间隙双位 y y y