机器人调试指导手册.pdf

机器人调试指导手册 大连豪森公司电气科 示教器开始画面 点击“ABB” 进入菜单，关于示教器的使用请参考《操作员 手册 - IRC5 与 FlexPendant.pdf 》 调试前先备份系统，点击菜单中的备份与恢复，命名方式参考下图 备份后，安装 ROBOT STUDIO ONLINE ，并运行软件 关于 ROBOT STUDIO ONLINE 的使用请参考《使用入门 - IRC5 与 robotStudio.pdf 》，点击工具栏中的“文件传送”，在备份中 找到“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” ，将这2 个文件上传到本 地 PC 注：也可以不安装 RSonline ，只要具备ftp 连接功能的软件皆可以 连接 进行上传和下载 对“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” 进行编辑，修改方法后文介 绍，修改后将文件上传到控制器自定义的文件夹下，这里为“ XQ” 上传好后利用示教器对刚才修改的 2 个文件进行替换，首先点击 “ABB 控制面板”，打开控制面板 点击“配置” 点击“文件 -- 加载参数” 选择编辑好的“ EIO.cfg” ，点击“确定”替换 点击“ABB-- 程序编辑器” 点击“模块”进入如下画面，然后点击“文件 -- 加载模块” 选择编辑好的“ MainModule.mod” ，点击“确定”替换 上面介绍了“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” 的备份和替换方 法，替换后我们需要对“ MainModule.mod” 中的 robtarget 变量赋 值，方法如下： 点击“ABB-- 手动操作”，调整到所需的位置，再点击“ ABB-- 程序数据”，选择“ robtarget” ，点击“显示数据” 选择要更改的位置变量，点击“编辑 -- 修改位置”，将当前位置赋 值给此变量 机器人操作的注意事项： 每一次机器人从手动切换到自动需要做如下工作： 首先调用例行程序将机器人回到原位，点击“ ABB-- 程序编辑器 -- 调试 -- 调用例行程序”，选择“ Home” ，点击确定，然后手动单 步执行程序，将机器人调回原位 点击“ PP 移至 Main” ，将指针移回主程序第 1 行 然后就可以将机器人打到自动模式了，如果指针不在主程序，会有 如下提示：（注：未参加过培训或不按照以上操作，后果自负） 更多安全信息请参考《一般安全信息 .pdf 》和《紧急 安全信息 .pdf 》 机器人的关机操作 点击“ABB-- 重新启动 -- 高级 -- 关机” 程序说明 一、 RAPID 说明 打开“ EIO.cfg” 标准程序，不需更改 EIO:CFG_1.0:5:0:: # EIO_BUS: -Name Virtual1 -ConnectorID SIM1 -Name DeviceNet1 -BusType DNET -ConnectorID PCI1\ -ConnectorLabel First DeviceNet -Name Profibus_FA1 -BusType PBUS -ConnectorID FA1\ -ConnectorLabel Profibus-DP Fieldbus Adapter 标准程序，不需更改 标准程序，不需更改 # EIO_UNIT_TYPE: 标准程序，不需更改 # EIO_UNIT: -Name BOARD11 -UnitType DP_SLAVE_FA -Bus Profibus_FA1 -PB_Address 40 Name 修改为“ BOARD11” ， PB-DP 地址修改为 40 与 PLC 交互信号 # EIO_SIGNAL: -Name di_Restart -SignalType DI -Unit BOARD11 -UnitMap 0 -Name di_Stop -SignalType DI -Unit BOARD11 -UnitMap 1 . 中间省略 . -Name di_ProgBit -SignalType GI -Unit BOARD11 -UnitMap 1