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上海海事大学 SHANGHAI MARITIME UNIVERSITY 自动化集装箱码头跨运车 行驶模式仿真研究 * 目录 绪论 1 仿真结果分析 4 跨运车行驶模型构建 3 水平运输系统问题分析 2 结论与展望 5 * 研究背景和意义 水平运输机械选型 水平运输机械行驶模式 集装箱码头自动化发展 水平运输系统 为瓶颈 水平运输机械的数量优化 水平运输机械的空闲运输时间最少 水平运输机械的运输径路最短 水平运输机械路径冲突优化 以船舶延误时间最少追求水平运输机械车辆消耗最低 * 水平运输系统问题分析 码头正常作业时水平运输作业效率 码头高峰作业时水平运输作业效率 跨运车与AGV对比: * 水平运输系统问题分析 人工操作系统 自动化系统 项目 单位 拖挂车 + RTG/RMG Porter跨运车 + RTG/RMG AGV + RMG Sprinter跨运车 + RMG 配置数 台 6 2 5 2 车辆单价 ?欧元 15.0 25.0 35.0 60.0 配置成本 ?欧元 90.0 50.0 175.0 120.0 运输效率 箱/h 5 / 7.5 15 单台岸桥配置车辆成本: * 水平运输系统问题分析 跨运车系统工艺: 跨运车作业流程图: * 水平运输系统问题分析 跨运车行驶模式: 静态行驶模式 动态行驶模式 * 水平运输系统问题分析 跨运车行驶模式: 跨下大循环模式 外伸距小循环模式 * 水平运输系统问题分析 跨运车控制逻辑: 交通 规则 调度 规则 * 水平运输系统问题分析 跨运车作业评价指标: 跨运车作业效率 岸桥平均作业效率 主要道路拥堵情况 跨运车作业行驶距离 * 跨运车行驶模型构建 岸桥跨下行驶模式 岸桥外伸距行驶模式 * 仿真结果分析 各跨运车作业效率 岸桥平均作业效率 模式对比： * 仿真结果分析 模式对比： 车等箱子 箱子等车 * 仿真结果分析 各跨运车作业效率 岸桥平均作业效率 模式改进： * 仿真结果分析 模式改进： 跨下动态行驶9 跨下动态行驶10 * 结论与展望 须尽量缩短码头前沿的宽度即缩短岸桥与前方堆场之间的距离; 动态行驶作业要优于静态行驶作业； 跨下动态行驶模式中跨运车的配置数量一般为2.5台/QC； 结论： 展望： 装卸同时作业； 外伸距动态行驶模式是否更优； 岸桥实际作业影响因素； 新型机械设备选型； Thank You! SHANGHAI MARITIME UNIVERSITY 上海海事大学 SHANGHAI MARITIME UNIVERSITY
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