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agv小车开题报告 　　毕业设计(论文)开题报告　　学生姓名：王亚伟学号：XX专业：机械设计制造及其自动化设计(论文)题目：自动导引小车设计　　指导教师：关山教授　　XX年3月23日　　毕业设计开题报告　　径，这种系统在复杂的路径系统中并没有很好的适应性。　　我选取的导引方式　　电磁感应导引的可靠性比较高，控制策略相对简单，所以它是一种使用最早、也最多的导引模式。由高频交流发生装置预先在埋设电的磁金属导线上加载高频交流电[8],导线周围产生一个导引磁场，导引系统依据感应传感器检测到的磁场强弱以纠正位置偏差，保证车辆对路径的自动跟踪，实现导引。在现代物流和工业生产流水线等行业中，电磁感应式导引小车的应用非常广泛。　　传统的电磁感应式导引与其它导引方式相比，是一种低成本、高可靠性的导引方式。但是传统的电磁感应导引方式的定位精度不是很高，而且易受外界环境磁场干扰等缺点。　　本文对电磁感应式的自动导引小车进行研究，采用三感应线圈三角形式[9]布局这种方式，对自动电磁导引小车的定位分析，实现自动电磁导引小车行进过程中的精确定位，保证位置信息的精度尽可能高，实现小车的精确定位。　　车体结构　　小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力，当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。　　车架是整个AGV小车的机体部分，主要用于安装轮子、电磁感应器、伺服电机和减速器。车架上面安装伺服电机驱动器、PCD板和电瓶[10]。对于车架的设计，要有足够的强度和硬度要求，故车架材料选用铸造铝合金。　　AGV运行并具有速度控制和制动能力的子系统。主要包括电机、减速器、驱动器、控制与驱动电路等。驱动系统一般为闭环方式与开环方式，前者以伺服直流电机为主，后者以步进电机为主[11]。　　AGV周边设施使用一般工业电力，根据用途而有不同要求。如充电间频率发生器、自动门、计算机室、通讯装置以及工作环境所需装置的动力等。根据车型、运行及载荷量而采用不同功率的蓄电他，一般都是蓄电池组合体。常用直流电压为12伏、24伏、48伏及72伏。　　课题的意义　　目前，我国面临着人口红利即将丧失、劳动力成本大幅攀升、训练有素的产业工人缺失、招工难等问题，这些问题催生了对机器人需求快速增长的强大动力。国内企业对　　毕业设计开题报告　　毕业设计开题报告　　题目：自动导引小车的设计　　学院：机电工程学院系机械工程系　　专业：机械制造设计及其自动化　　班级：　　学号：　　姓名：指导教师：填表日期：　　引言　　AGV(AutomaticGuidedVehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。　　1913年，美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车。1953年，美国BarrettElectric制造了世界上第一台采用埋线电磁感应式的跟踪路径自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车”。20世纪70年代中期，具有载货功能的AGV在欧洲得到迅速发展和推广应用，并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。从80年代初开始，新的导向方式和技术得到更广泛研究和开发。90年代以来，AGV从仅由大公司应用，正向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。AGV按照引导方式不同分为：固定路径导引、自由路径导引等。按照移载方式不同分为：侧叉式移载、叉车式移载、推挽式移载、辊道输送机式移载、升降台式移载、机械手式移载等。　　一、选题的依据及意义：　　本课题为自立课题。　　AGV是集人工智能、信息处理和图像处理为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。属于移动式机器人的一个分支。它最早是在美国发展起来的，在国外已经有几十年的历史了。因此，AGV被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统中被认为是最有效的物料运输设备。　　二、国内外研究现状及发展趋势：　　AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。日本人认为1981年是柔性加工系统元年，这样计算AGV大规模应用的历史也只有15至20年。但是，其发展速度是非常快的。1981年美国通用公司开始使用AGV，1985年AGV保有量500台，1987年AGV保有量3000台。资料表明欧洲40%的AGV用于汽车工业，