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第20 卷 第 11 期 控 制 与 决 策 2005 年 11 月
V o l. 20 N o. 11 Con trol and D ecision N ov. 2005
文章编号: (2005)
不对称信息理论与非线性鲁棒控制算法
张显库, 杨盐生
(大连海事大学 航海动态仿真和控制实验室, 辽宁 大连 116026)
摘 要: 针对非线性船舶航向保持系统, 通过设计其精确反馈线性化控制器, 给出一种物理意义更明显的解释, 即非
线性精确反馈线性化控制器由非线性函数项和常规线性控制器组成. 将简化的精确反馈线性化法与闭环增益成形算
法相结合, 设计其非线性鲁棒控制器, 增加了信息的传递量, 在提高系统鲁棒性能的基础上, 使该算法成为实际工程
上可用的算法. 仿真结果表明, 当信息传递充分时, 航向保持效果良好.
关键词: 不对称信息理论; 闭环增益成形; 精确反馈线性化; 非线性; 鲁棒性
中图分类号: U 666. 153; T P273. 4 文献标识码: A
A symm etr ic Information Theory and Non linear Robust Con trol
A lgor ithm
,
ZH A N G X ian ku YA N G Y an sheng
(L abo rato ry of Sim ulation and Contro l of N avigation System s, D alian M aritim e U niversity, D alian 116026, Ch ina.
: , : @ . . )
Co rrespondent ZHAN G X ian ku E m ail zhangxk dlum edu cn
: . ,
Abstract A symm etric info rm ation theo ry is introduced Fo r a nonlinear course keep ing system of sh ip s the
info rm ation transm itting capacity is strengthened th rough transfo rm ing the exact feedback linearization contro ller
.
into a contro ller consisting of nonlinear term s and a no rm al linear contro ller A simp lified nonlinear robust contro l
, .
a
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