凸轮式机械手的设计.docVIP

分 类 号 密 级： 题 目： 凸轮式机械手的设计 姓 名 学 号 系 别 机电系 专 业 机电一体化 指 导 教 师 论文提交日期 2011 年 5 月  摘要 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，机械手虽然目前还不如然手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。 通过对机电一体化专业大学专科三年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种凸轮式机械手。重点针对机械手的手脘、手臂等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的分析。还有凸轮机构的设计应用。凸轮机械手可以代替工人机械而繁重的劳动，是一种高效的自动化生产设备。凸轮机械手作为一种新型机械手，具有结构紧凑、可靠性好、成本低、精度高的特点，在现代场合仍具有十分重要的地位。 关键词：机械手；凸轮机构；控制系统 目　录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK file:///C:\\Documents%20and%20Settings\\zrxx\\桌面\\00000\\复件%20毕业设计(论文)模板00.doc \l _Toc214959284#_Toc214959284 第1章凸轮机械手的简图绘制 HYPERLINK file:///C:\\Documents%20and%20Settings\\zrxx\\桌面\\00000\\复件%20毕业设计(论文)模板00.doc \l _Toc214959285#_Toc214959285 1.1 已知条件 1.2从动杆运动规律的选择 1.2.1凸轮机构从动杆运动分析 1.2.2从动杆的位移方程及运动规律曲线 1.2.3 凸轮机构的压力角与凸轮基圆半径的选择 1.4 绘制凸轮轮廓 HYPERLINK file:///C:\\Documents%20and%20Settings\\zrxx\\桌面\\00000\\复件%20毕业设计(论文)模板00.doc \l _Toc214959290#_Toc214959290 第2章 凸轮机构机械手自由度的计算 2.1计算凸轮机构机械手的自由度 HYPERLINK file:///C:\\Documents%20and%20Settings\\zrxx\\桌面\\00000\\复件%20毕业设计(论文)模板00.doc \l _Toc214959295#_Toc214959295 第3章机械手部分设计 3.1手部 3.11手部总体要求 3.12手部类型 3.13手部要求 3.14设计时应注意的问题 3.15手指夹紧力的计算 3.16驱动力的计算 3.2机械手的手腕 3.2.1摩擦阻力矩的计算 3.2.2偏置力矩M偏的计算 3.2.3惯性力矩M惯的计算 3.3机械手的手臂 3.31设计时注意的问题 3.32驱动力分别计算 第4章各种材料的选择 HYPERLINK file:///C:\\Documents%20and%20Settings\\zrxx\\桌面\\00000\\复件%20毕业设计(论文)模板00.doc \l _Toc214959307#_Toc214959307 结　论 HYPERLINK file:///C:\\Documents%20and%20Settings\\zrxx\\桌面\\00000\\复件%20毕业设计(论文)模板00.doc \l _Toc214959308#_Toc214959308 谢 辞 HYPERLINK file:///C:\\Documents%20and%20Settings\\zrxx\\桌面\\00000\\复件%20