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plc实验报告机械手 　　中央民族大学　　PLC实验报告　　题目：机械手动作的模拟班级：1自动化学生姓名：学号：指导教师：张　　实验二十机械手动作的模拟　　一、实验目的　　用数据移位指令来实现机械手动作的模拟二、实验说明　　下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：　　原位　　下降夹紧上升右移　　左移放松下降三、实验面板图：　　四、实验步骤　　2、打开主机电源将程序下载到主机中。3、启动并运行程序观察实验现象。五、梯形图参考程序　　、输入高电平，处于低电平时，机械手处于原位。　　机械手回到原位　　在相应条件下，执行相应的操作，给出机械手处于相应的状态：原位、左下、抓紧、左上、右上、右下、放松、右上、左上。　　PLC实验报告　　实验名称：　　组长：组员：组员：班级：实验时间：　　机械手的模拟控制　　杨键翟俊张万权　　自动化XX-1-11　　一、实验目的　　1．学会作I/O分配表2．能够编写程序并配注释。3．掌握基本的调试并运行程序。　　二、实验内容　　下图中，按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送　　程序：　　机械手实训报告　　目录　　一、控制电路设计.....................................................1　　1、窗口比较器电路..............................................................12、总控制电路......................................................................1　　二、软件系统设计.....................................................1　　1、系统设计流程图..............................................................22、软件设计......................................................2　　三、PLC硬件电路连接图........................................8　　四、机械手的电气控制原理图及三维模型..............9五、实训的心得体会.................................................10　　一、控制电路设计　　1、窗口比较器电路　　图1窗口比较器电路　　原理：当输入电压uIURH时,uIURL,所以集成运放A1的输出uO1=+UOM,A2的输出uO2=-UOM。使得二极管D1导通D2截止,电流通路如图所标注,稳压管DZ工作在稳压状态,输出电压uO=+UZ。2、总控制电路　　二、软件系统设计　　1、系统设计流程图　　2、软件设计