机械手设计开题报告.doc

山 东 科 技 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 题 目 数控机床上下料机械手设计 学 院 名 称 机械电子工程学院 专业班级 机械设计制造及其自动化07-4班 学生姓名 学 号 200703021307 指 导 教 师 填表时间：2011年 月 日 填表说明 1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。 3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用A4纸打印。 4.参考文献不少于8篇，其中应有适当的外文资料（一般不少于2篇）。 5.开题报告作为毕业设计（论文）资料，与毕业设计（论文）一同存档。 设计（论文） 题目 数控机床上下料机械手设计 设计（论文） 类型（划“√”） 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 √ 本课题的研究目的和意义 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好的体现本专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神及态度，具有较强的针对性和明确的实践目标，能够实现理论和实践的有机结合。 其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识，主要意义有： 它能部分地代替人工操作； 能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸； 应用机械手，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力，加快产品更新换代； 提高生产效率和保证产品质量，消除枯燥无味的工作，节约劳动力； 提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险； 显著地提高劳动生产率，提高企业竞争力，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率，降低成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产，针对具体生产工艺，利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。 本次设计的机械手主要与数控车床组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。该机械手能实现机械手旋转，夹紧和放松等动作；驱动系统采用气压驱动和步进电机驱动，实现了旋转、夹紧和放松等动作。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业。本次设计能够减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。 本课题的主要研究内容（提纲） 1、整体方案设计 2、机械手的执行系统设计 （1） 3、驱动系统气压驱动的汽缸选择和步进电机选择 4、控制系统硬件连接设计 5、传动系统的设计 6、运动过程仿真 文献综述（国内外研究情况及其发展） 机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国工程师德尔沃最早提出机械人的概念；1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。1959年美国德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人； 1962年美国正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂； 1967年日本成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会； 1970年在美国召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及； 1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的工业机械人，当时是液压驱动，能载重大成就45KG；到1980年在日本得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，产品可以达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。 我国国家“863’机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业，利用机械手技术发展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，并提供优惠措施鼓励更多企业使用机械手及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机械手，各种机械手生产厂家的销售量都有大幅度的提高。 目前，在国内外各种机器人和机械手的研究已成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： 1．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。 2．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化