并联机床专 题讲座(并联)1内容资料.pptVIP

并联机床专题讲座; 并联机床（PMT, Parallel Machine Tool）又称并联运动学机器（PKMs, Parallel Kinematics Machine）或虚（拟）轴机床(Virtual Axis Machine Tool)，是并联机器人技术和现代数控机床技术结合的产物，它同时兼顾了机床和机器人的诸多特性，既可以看作是机器人化的机床（可以完成机床的切削任务），又可以看作是机床化的机器人（可以完成许多精密的机器人作业）。它能够提供机器人的灵活与柔性，又具有机床的刚度和精度，是集多种功能于一体的新型机电设备。 ;一、 并联机构的发展 并联机构的构想可以追溯到1895年，但直到1948年才由Gough真正将并联机构运用于实践，设计出一种轮胎操作机。1965年，Stewart首次提出一种6条腿连接静平台和动平台的6自由度并联机构，作为飞行模拟器，该并联机构被称之为平台。并在1978年，由Hunt提出可以应用Stewart平台作为机器人机构。 进入八十年代以后，随着工业机器人应用的发展，机器人的研究逐渐成为热点，工业机器人结构向着多样化的方向发展。人们开始认识到并联机构运动结构的重要性。在随后的十多年间，Hunt、Fichter、Gosselin等对并联机器人和并联机构的理论进行了广泛深入的研究，取得了不少研究成果。如由Clav