多自由度机械臂系统的虚拟样机开发-中国科技论文在线.PDFVIP

474 2003全国系统仿真学术年会 多自由度机械臂系统的虚拟样机开发 肖田元 古 月 赵银燕 （清华大国家CIMS 中心，100084，北京） 摘 要 本文结合典型产品，利用计算机仿真手段和虚拟样机技术，基于ADAMS/MatLab 对多自由度 机械臂系统的碰撞干涉问题进行分析、预测，确定PLC 进行运动控制的算法，从工程实现的角度解决了 某医疗装备的运动干涉和运动平稳性问题。 关键词 碰撞干涉；自由度；函数拟合；PLC ABSTRACT This paper presents the PLC motion control of multi-freedom mechanisms, based on virtual prototyping technology. It is used in the collision protection of typical medical equipment, and a feasible solution and a corresponding work flow for collision protection is given out. The ADAMS and MatLab are integrated and used to perform the simulation of multi-freedom mechanisms and control system. As a result, the movement collision between components of the medical equipment has been avoided and movement stability has been ensured. KEY WORDS Collision/Interference, DOF, Data Fit, PLC 1. 研究对象简介 C 形臂系统是广泛应用于医用X 射线血管造影系统的特殊机械臂系统。C 形臂造影系 统因其主要运动部件的外形而得名，其特点是有一个可以进行3 自由度旋转的C 形臂。其 主要特点是臂型较大，运动自由度多且各自 由度运动随机性大。图1 是本文的研究对象 导轨和滑车 5 —心血管旋转造影系统的三维模型。 4 心血管介入治疗系统的基本工作原理 是：通过C 臂绕水平横轴、水平纵轴和竖直 C 臂 轴的旋转，以及天轨直线方向的运动，把X L 臂和臂托 2 3 射线发生装置和影像增强器迅速准确地定位 增强器 到病灶部位，完成心血管介入诊断和治疗。 1 C 臂机构的运动由PLC 通过程序集中控制， 6 导管床 PLC 的输出控制相应的变频器，再由变频器 发射器 8 驱动相应的交流电机，交流电机再通过相应 7 的机构比如带轮、齿轮等驱动C 臂、导管床、 图 1 研究对象三维示例模型 转载 中