运动控制课设双闭环.docVIP

PAGE PAGE 3 实用文案 标准文档 学 号 （运动控制课程设计） 设计说明书 双闭环直流调速系统定量仿真（n*=400） 起止日期： 2012 年 12 月 17 日 至 2012 年 12 月 28 日 学生姓名 张雅容 班级 09电气 1 班 成绩 指导教师(签字) 控制与机械工程学院 2012年 12 月 28 日 天津城市建设学院 课程设计任务书 2012 —2013 学年第 1 学期 控制与机械工程学 院 电气工程及其自动化 专业 09电气一 班级 课程设计名称： 运动控制课程设计 设计题目： 双闭环电流调速系统定量仿真 完成期限：自 2012 年 12 月 17 日至 2012 年 12 月 28 日共 2 周 设计依据、要求及主要内容（可另加附页）： 指导教师（签字）： 教研室主任（签字）： 批准日期： 年 月 日  目录 TOC \o 1-3 \u 一、概述 4 二、双闭环直流调速系统的工作原理 4 2.1 双闭环直流调速系统的介绍 4 2.2 双闭环直流调速系统的组成 5 2.3 双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性 6 2.4 双闭环直流调速系统的数学模型 7 2.5 双闭环直流调速系统两个调节器的作用 7 三、仿真软件步骤介绍 7 四、仿真设计 8 五、仿真结果分析 12 六、设计结论分析 12 七、总结与体会 12 八、参考文献 13 一、概述 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。该系统中设置了电流检测环节、电流调节器以及转速检测环节、转速调节器，构成了电流环和转速环，前者通过电流元件的反馈作用稳定电流，后者通过转速检测元件的反馈作用保持转速稳定，最终消除转速偏差，从而使系统达到调节电流和转速的目的。该系统起动时，转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节起动电流保持最大值，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流以平衡负载电流。并通过Simulink进行系统的数学建模和系统仿真，分析双闭环直流调速系统的特性。 随着社会化大生产的不断发展，电力传动装置在现代化工业生产中的得到广泛应用，对其生产工艺、产品质量的要求不断提高，这就需要越来越多的生产机械能够实现制动调速，因此我们就要对这样的自动调速系统作一些深入的了解和研究。 本次设计的课题是双闭环晶闸管不可逆直流调速系统，包括主电路和控制回路。主电路由晶闸管构成，控制回路主要由检测电路，驱动电路构成，检测电路又包括转速检测和电流检测等部分。 按电机的类型不同,电气传动又分交流调速和直流调速。直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速,以满足工作机械的要求。从机械特性上看,就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点,使电动机的稳定运转速度发生变化。直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。近年来，交流调速系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。另一方面，需要指出的是电气传动与自动控制有着密切的关系。调速传动的控制装置主要是各种电力电子变流器，它为电动机提供可控的直流或交流电流，并成为弱电控制强电的媒介。可以说，电力电子技术的进步是电气传动调速系统发展的有力地推动。把这两者结合起来研究直流调速系统，更有利于对直流调速系统的全面认识. 二、双闭环直流调速系统的工作原理 2.1 双闭环直流调速系统的介绍 双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。 在单闭环系统中，只有电流截