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实时操作系统 99-10-20 ICT RTOS Research Group 胡伟平，王剑 RTOS地位 嵌入式系统存在并发需求（中断驱动），RTOS Kernel 是支持并发的主要工具。 提供的自举代码，各种硬件的驱动（DRIVERS ），以提供基本的硬件设备管理。 提供Download,Debugger 接口方便开发调试 提供NET , FILE , GRAPH, TV等 API 方便嵌入式系统的开发工作 RTOS Background 免费RTOS 及RTOS研究 其他列表于/real/freertos.htm RTOS系统比较 系统配置 RTOS性能指标 RTOS性能指标 中断响应时间： Interrupt Response 上下文切换时间：Context Switching Time 确定性： Determinism Kernel services should be deterministic by specifying how long each service call will take to execute. 调度器的实现算法 Rate Monotonic（发生率单调），优先级与发生率呈正比 [LiuLay 1973] lottery scheduler (彩票调度， WaldWeihl94） RTOS系统规模 (I) RTOS系统规模(II)源