MDX61B编码器+WCS3B编码尺双闭环调试.docxVIP

上海德梅柯汽车装备制造有限公司 山东天泽软控技术有限公司 DEMC：官宝亮 *********全程不能用手动模式里面的控制器禁止功能，必须拔掉编码器DI00端口******** ***********全程用完手动模式立即取消，防止因优先权问题导致参数配置失败********** 变频器型号：MDX61B0040-5A3-4-0T 电机铭牌： 扩展板卡：DEH21B(X15（电机轴编码器）+X62（外部编码尺）)。改造之前为DEH11B（X14+X15，无法连接SS1协议的外部编码尺），DEH21B插到变频器左下插槽内。 AS7W编码器接线图纸分别如下：见图纸 WCS3B_LS311D（格雷码，分辨率800um，1.3INC/mm）接线图纸分别如下： 【开始调试】 三大步：【1】电机初始化SETUP【2】DEH21B编码器卡整定【3】扩展总线定位 【4】优化比例系数、优化比例增益、电机运行方向等参数。 电机初始化SETUP，同其他IPOS控制设置一样。 此处的P910参数可以根据定位速度优化，一般经验值为0.1定位效果较好。 电机初始化结束。 DEH21B编码器卡整定 倍加福WCS3B-LS311D（格雷码）编码尺对应选择上图型号 继续下一步， 下一步 下一步 到此为止，可以看到电机轴编码器和编码尺的数值了，上面较大的数值是编码器数值，下面是编码尺数值。 此处点击手动模式，给定一个速度来回运行一段距离，一般建议轴编码器运行20000个码就可以，记下编码器A和编码尺B数值的变化率，大数不超过32767。运行一段时间后，上图里面的下一步回亮起来。点击下一步。 弹出如下窗口： 输入A/B的变化率比例数值。下一步 上图比例系数可以后期修改，建议值0.1，点击下一步。 继续下一步，打开手动模式，点击寻参按钮，寻参结束，取消手动，点击下一步。 上图参考运行类型选择5，不选择也可以，在后面扩展总线定位的时候也可以选择。继续下一步，直到最后Download，第二大步到此完成。 扩展总线定位 点击小红车扩展总线定位 此处非常重要，编码尺选择类型Way，速度单位选择转/分钟，编码尺分辨率这一栏，是电机轴编码器脉冲对应设备实际位移的数值。可以进行计算，也可以用经验值在下图直接输入。点击下一步。 限位暂时不使用。此处寻参类型改为5，在DEH21B整定过程也有此选项，二处设置一处即可，下一步，进入熟悉的界面。 改P600参数设置几个位置移动一下看看，计算一下每个mm对应实际位移几个mm。尽量做到和实际一样，发挥编码尺最大精度。修改此处分辨率的方法就是修改下面位置的比例值： 通过测试，本项目最终采用60/1可以精确定位。 至此，第三大步结束。 优化比例系数、优化比例增益、电机运行方向等参数 可以同过修改上图两个反向，解决编码器和编码尺计数方向不一致问题。 **还有一种情形比较常见，在IPOS时发现实际设置的速度和设备运行速度差异很大，一般是设备运行速度很快，也可以通过修改P350参数试一下。简单理解就是方向设置反了，电机一直加速运行也达不到设置的速度值，反向后问题解决。 在整个扩展总线定位的时候，可以在线通过下图按钮在线修改参数。 P136参数用来决定断使能以后的停机时间，设备惯量比较大的时候建议斜坡设高一些。