平面运动刚体对任意点的动量矩定理和其应用.docVIP

平面运动刚体对任意点的动量矩定理及其应用 质点系的动量定理和动量矩定理相结合，能完整地描述外力系对质点系的作用效果，不但适用于刚体系统，而且也适用于变形固体，流体与松散介质。 例1 图示均质轮可在水平面上滚动，已知轮的质量和半径分别为m，R，摩擦因数为f，在轮高度h处受水平恒力F作用，求轮心加速度与接触处摩擦力。 解 圆轮受力与运动分析如图所示，由刚体平面运动微分方程有 (a) (b) (c) 假设轮纯滚，则 (d) 联立以上4式可求得 可见，时，向左；时，向右；时， 纯滚条件是，即 若，则轮既滚又滑，补充方程为 (e) 将式(e)与式(a)，(b)，(c)联立，按向前与向后两种情形可分别求出。 例2 如图所示，长为l的均质杆AB，重量为G，从静止于直角墙角且倾角为的初始位置开始运动。若不计摩擦，求在任意角位置时杆的角速度与角加速度。 解 当杆端A没离开墙面时，AB杆的速度瞬心在点，，在任意角位置时，有 (a) 而 故 (b) 又 代入式(b)，并积分得 故 (舍去正值) 注意 在进行微积分运算时，与坐标正方向一致，尽管它们与实际方向相反。这里方程(a)的两边的正负号以及对方程(b)积分运算都运用了这一点。 思考 ①若采用平面运动微分方程求解5需列几个方程？并求A，B端约束力。② AB杆滑落至何位置时，A端开始离开墙面？③ A端离墙后，杆的运动规律如何？ 例3 如图所示，一质量为m，半径为R的均质圆盘水平静止置于光滑的水平面上，一质量为的人静立于盘的边缘，人突然以不变的速率u沿盘的边缘相对运动，试求此后圆盘的角速度与角加速度及其中心O的速度。 解 整体在水平方向动量守恒，且质心C不动，建立如图所示Cxy固定坐标系。设在任意t时刻，人在(x，y)处，O点在()处，则有 (a) 由质心公式，并注意到，有 (b) 由式(a)，(b)得 (c) 运动中人与盘心O的连线总是通过质心C，故与O绕C作圆周运动的角速度相同，设为，圆盘角速度为，设逆时针转向为正，则有 (d) 又由整体对质心C的动量矩守恒，且，有 即 (e) 将式(e)代入式(d)，得 (P) 故 注意 本系统质心位置C不动，但相应于盘上的与C重合的点却是运动的，圆盘并不绕C转动。采用质心坐标，往往简化求解。 思考 ①例中，若人沿直径为R的圆周相对运动，情形怎样？②若人的运动改变为一个重球沿光滑的圆形轨道相对运动，情形又怎样？ 例4 如图所示胶带运砂机，已知运砂流量，出、入口砂的传送水平速度大小为，砂与运砂机总重量为，重心位置如图，试求运砂时支座A，B处约束力。 解 考察整体，视胶带上的流砂段为稳定流，其动量无变化，动约束力主矢为零，但动量矩有变化，必导致产生动约束力矩，受力如图所示。选A为矩心，由 ，有 代入已知数据，得 由，得 由，得 注意 此例所求约束力包含了静约束力和动约束力，可直接求出A，B处动约束力。