MD200码垛机器人机构分析与自动化生产线应用分析.pdfVIP

摘 要 随着我国包装物流产业的迅速发展，日益增长的市场需求与生产效率之间的 矛盾，对搬运码垛设备的生产能力提出了更高的要求，但目前国外码垛机器人公 司在我国的码垛机器人市场具有垄断性优势，所以自主研发低成本、高性能的码 垛机器人产品已成为我国工业机器人领域迫切需要解决的核心技术问题。 以MD200 码垛机器人为研究对象，分别从运动学、疲劳寿命以及搬运码垛自 动化生产线应用三个方面进行了研究。 首先，确定MD200 码垛机器人技术参数及构型，提出整体结构设计方案，并 建立D-H 运动学数学模型，对机器人行程放大系数以及运动学正逆解进行理论分 析，并通过ADAMS 和MATLAB 仿真分析加以验证。 其次，以线性疲劳累积损伤理论为理论基础，联合 Workbench 有限元分析和 Designlife 疲劳分析软件，对 MD200 码垛机器人在工作空间内的四个极限位姿进 行静强度分析，并针对等效应力最大的极限位姿分析疲劳强度和疲劳寿命。 最后，结合包装物流生产线的应用现状，论证发展完善搬运码垛自动化生产 线的必要性。基于某米业的物流自动化生产需求，结合MD200 码垛机器人及相关 配套设备，设计具体的码垛机器人自动化生产线应用布局方案，并对其进行了合 理的优化设计，以降低生产成本，提高生产效率。 关键词：码垛机器人；运动学分析；疲劳分析；自动化生产线 I 万方数据 Abstract With the rapid development of Chinas packaging and logistics industry, the contradiction between the growing market demand and the productivity has proposed higher requirements for the production capacity of the handling and palletizing equipments. However, Chinas palletizing robot market are mostly monopolized by foreign palletizing robot companies, so self-developed low-cost but high-performance palletizing robots have become the core technical issues in the field of industrial robots to be solved. For MD200 palletizing robot, research from the three aspects of kinematics, fatigue analysis as well as handling and palletizing automatic production line applications were conducted. Firstly, the technical parameters and configuration of MD200 palletizing robot were determined, then based on this the overall structure design was propose