西安交通大学大学物理第5章刚体绕定轴转动.ppt

Xi’an Jiaotong University Zhao ShuMin §5.3 刚体绕定轴转动 z M I II ? P 角坐标 一. 描述 刚体绕定轴转动的角量 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动___刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 (运动学方程) 角速度 角加速度 二. 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 当 与质点的匀加速直线运动公式相似 P × ω,? 刚体 ? 参考方向 θ z O r 基点O 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 速度与角速度的矢量关系式 加速度与角加速度的矢量关系式 定轴 P × ω,? 刚体 ? 参考方向 θ z O r 基点O 瞬时轴 ? 三、刚体定轴转动运动学的两类问题 第一类问题 已知刚体转动运动方程? = ?(t)，求角速度?、角加速度? —— 微分问题 第二类问题 已知角速度或角加速度及初始条件，求转动运动方程? =? (t) —— 积分问题 对于刚体绕定轴匀变速转动，角加速度? = 常量，有 第6章 刚体动力学 猫习惯于在阳台上睡觉，因而从阳台上掉下来的事情时有发生。长期的观察表明猫从高层楼房的阳台掉到楼外的人行道上时，受伤的程度将随高度的增加而减少，为什么会这样呢？ §6.1 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力 F 对z 轴的力矩(力在垂直于轴的平面内) ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 h A ? 力 F 对z 轴的力矩(力不在垂直于轴的平面内) 力矩取决于力的大小、方向和作用点 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向（r →F右手螺旋） ? ? 在定轴转动中，只有 起作用 平行于转轴 分量不能使刚体发生转动 (1) 力对点的力矩 O . 力对定轴力矩的矢量形式 力矩的方向由右螺旋法则确定 (2)力对任意点的力矩，在通过该点的任一轴上的投影，等于该力对该轴 的力矩 讨论 h A ? 对于刚体的定轴转动，力矩Mz可看成是代数量。力矩的正 负由右手螺旋法则确定。 从z轴正端向负端看，若力F使刚体沿逆时针方向转动，则力矩Mz为正，反之为Mz为负。 说明 几个作用力同时作用在一个绕固定轴转动的刚体上时, 合力矩等于这几个力各自的力矩的代数和。 例如 T T T T T T’ x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 m ，在摩擦系数为 ? 的水平桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x dx 求 摩擦力对y轴的力矩 对Pi : 两边同乘以 ri ： 切向： 对刚体中所有质点求和 和 的法向分力作用线通过转轴，其力矩为零。 二、刚体绕定轴转动定律 其中内力的力矩之和为 所以 合外力矩 刚体的转动惯量 （刚体定轴转动定律） 作用在刚体上的合外力矩等于刚体对转轴的转动惯量与所获得的角加速度的乘积。 刚体定轴转动定律是力矩的瞬时作用规律，也可以写成矢 量关系式，即 力矩是使刚体改变转动状态的原因，是使刚体转动产生角加速度的原因。 刚体定轴转动定律是刚体定轴转动动力学的基本方程，如 同质点力学中的 ； 刚体定轴转动定律中的M、转动惯量J和角加速度?三个物 理量都是相对于同一转轴而言的； 讨论 刚体定轴转动定律中的M是作用在刚体上的合外力矩；? 正比于 M ，力矩越大，刚体的 ? 越大 刚体定轴转动定律仅适用于惯性系。 与牛顿定律比较： 三. 转动惯量 对质量连续分布的刚体 对质量离散分布的质点系 转动惯量的定义 刚体对某转轴的转动惯量 J 等于刚体内每个质点的质量与这个质点到该转轴垂直距离平方乘积之和。 计算转动惯量的基本公式 r 质量线分布，?为线密度( ) 质量面分布，?为面密度( ) 质量体分布，?为体密度( ) (1) J 与刚体的总质量有关 例如两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dx M (1) 刚体的总质量： 转动惯量J的物理意义：表示刚体在转动中惯性的大小的量度。 讨论 —— 转动惯量J越大，转动状态越不容易改变。 影响转动惯量J大小的三个因素 (3) 刚体的转轴位置： 同一刚体依不同的转轴而有不同的J ； 刚体的转动惯量与其自身的总质量成正比； (2) 质量相对转轴的分布： 转动惯量与其形状、大小和密度分布有关。 (2) J 与质量分布有关 例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R O m r dr R 比较：……