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平面机构 什么是机构、运动副、运动链、机构自由度？ 机构：能实现预期的机械运动的各构件（包括机架）的基本组合 运动副：由两构件直接接触形成的可运动联接 运动链：两个以上以运动副联接而成的系统 机构自由度：机构中各构件相对于机架的所能有的独立运动的数目 组成机构的基本要素，构件和运动副主要特征，如何判断实际机械的构件及运动副类别？ 机构基本要素：原动件，从动件，机架 构件特征：运动单元体 何谓机构简图，机构示意图；机构运动简图，机构运动示意图与实际机构有什么异同？ 机构简图：能准确表达机构运动特性的简单图形，仅用简单的线条和规定符号来代表构件和运动副，按比例表达各运动副相对位置关系 机构示意图：仅用符号表示，不按比例 机构可运动的基本条件：F0，机构具有确定运动的条件：F0 原动件数等于机构自由度 5.计算平面机构自由度的运动副数目时要注意什么：复合铰链，局部自由度和虚约束 a.复合铰链 b.局部自由度 c.两构件间构成多个运动副 d.对运动不起作用的对称部分 e.轨迹重合 f.两构件上某两点距离不变 6.何谓局部自由度，局部自由度常见哪些，作用是什么？ 局部自由度：与输出件运动