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刘 健 培 嵌入式系统与网络通信研究中心 北京邮电大学 计算机学院 嵌入式系统软硬件接口 Bootloader、驱动、 BSP 本节内容 WHY？ 功能分化： 启动 控制硬件 支持软件模型 从软件开发角度看板级硬件 硬件系统结构与组成的抽象 从硬件系统抽象出软硬件接口信息，便于软件开发人员开发软件 在嵌入式硬件系统中，软件表现为程序存储器中的二进进制代码（即程序），不管外设的功能和硬件形式如何，对软件来说，可操作的只有：寄存器、存储器、IO接口。一般RISC处理器都是统一编址的，所以最终操作的只有地址。 硬件 开发板实物 提炼 地址 软件 C语言头文件 TQ2440硬件开发板 2440addr.h 从软件开发角度看存储器 存储器地址空间分布图 存储芯片信息 类型、基址、大小、片选、配置参数 存储器控制寄存器 MMU 从软件开发角度看外设 指令能访问到什么 IO管脚配置寄存器 设备寄存器组 数据、控制、状态 寄存器地址 独立编址（I/O端口方式）与统一编址（I/O内存方式） 一个地址可能对应多个寄存器 有些地址可以动态配置（如PCI） 指令如何访问外设 外设操作方式与流程 规范与协议 CPU与外设交互方式 轮询、中断、DMA 从软件开发角度看处理器 ARM ISA 异常与中断处理方式 ARM ABI（API？） ARM ABI API与ABI API：Application Programming Interface，应用程序编程接口 /wiki/Application_programming_interface ABI： Application Binary Interface，应用程序二进制接口 /wiki/EABI EABI： Embedded Application Binary Interface，嵌入式应用程序二进制接口 /wiki/EABI CPU toolchain APP LIBs OS API Compiler Linker Loader Debugger ABI Source code Binary code compile run API定义了源代码和库之间的接口，因此同样的代码可以在支持这个API的任何系统中编译， ABI允许编译好的目标代码在使用兼容ABI的系统中无需改动就能运行（直到现在还没有很成功的例子）。 EABI指定了文件格式、数据类型、寄存器使用、栈帧组织方式和函数参数传递等的标准约定。支持EABI的编译器创建的目标文件可以和使用类似编译器产生的代码兼容，这样允许开发者链接一个由不同编译器产生的库。EABI与关于通用计算机的ABI的主要区别是应用程序代码中允许使用特权指令，不需要动态链接（有时是禁止的），和更紧凑的堆栈帧组织用来节省内存。广泛使用EABI的有Power PC和ARM. ARM EABI /help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.subset.swdev.abi/index.html ARM 程序调用标准——AAPCS （Procedure Call Standard for the ARM Architecture） ARM 的C++ABI —— CPPABI（C++ ABI for the ARM Architecture） ARM 异常处理的ABI —— EHABI（The Exception Handling ABI for the ARM Architecture） ARM 的ELF 二进制文件格式—— AAELF（ELF for the ARM Architecture） ARM 的DWARF 二进制文件格式—— AADWARF （ DWARF for the ARM Architecture） ARM 的运行态ABI —— RTABI（The Run-time ABI for the ARM Architecture） ARM 的C 库ABI —— CLIBABI（The C Library ABI for the ARM Architecture） ARM ABI 系统初始化过程 指令执行前硬件初始化 系统上电，执行内部初始固码微程序（如果有），设置处理器上电默认工作状态，最后从复位向量处开始执行 硬件初始化 片级初始化（设置微处理器执行状态） 板级初始化（配置与初始化相关外设） 软件初始化 操作系统执行前初始化 初始化OS所需内存等资源、加载OS、传递参数、跳转 操作系统组件初始化 中断、定时器、任务、内存管理等等 应用程序执行前初始化 加载应用程序，建立应用程序执行环境 跳转到应用程序入口 CPU初始化 目标板初始化 系统初始化 启动任务 初始化 Bootloader=Boot+Loader Boot 处理器复位后