- 1、本文档共27页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
word完美格式
精心整理 学习帮手
线性系统理论大作业
1/2汽车模型悬架系统建模与分析
学 院: 自动化学院
姓名 学号:陈晨(2014201416)
周铉(2014261584)
联系方式:
时 间: 2015年6月
精心整理 学习帮手
目 录
TOC \o 1-2 \h \u HYPERLINK \l _Toc422943492 一、研究内容 PAGEREF _Toc422943492 \h 1
HYPERLINK \l _Toc422943493 1、问题描述 PAGEREF _Toc422943493 \h 2
HYPERLINK \l _Toc422943494 2、系统建模 PAGEREF _Toc422943494 \h 3
HYPERLINK \l _Toc422943495 二、系统分析 PAGEREF _Toc422943495 \h 6
HYPERLINK \l _Toc422943496 1、状态空间方程 PAGEREF _Toc422943496 \h 6
HYPERLINK \l _Toc422943497 2、系统稳定性判断 PAGEREF _Toc422943497 \h 6
HYPERLINK \l _Toc422943498 3、使用不同的采样周期将系统离散化求得其零极点分布图 PAGEREF _Toc422943498 \h 7
HYPERLINK \l _Toc422943499 4、系统一、二正弦响应曲线 PAGEREF _Toc422943499 \h 8
HYPERLINK \l _Toc422943500 5. 系统一、二的阶跃响应 PAGEREF _Toc422943500 \h 9
HYPERLINK \l _Toc422943501 三、系统能控能观性判别 PAGEREF _Toc422943501 \h 10
HYPERLINK \l _Toc422943502 1、根据能控性秩判据 PAGEREF _Toc422943502 \h 10
HYPERLINK \l _Toc422943503 四、极点配置 PAGEREF _Toc422943503 \h 11
HYPERLINK \l _Toc422943504 五、 状态观测器设计 PAGEREF _Toc422943504 \h 14
HYPERLINK \l _Toc422943505 1、全维状态观测器设计 PAGEREF _Toc422943505 \h 14
HYPERLINK \l _Toc422943506 2、降维状态观测器 PAGEREF _Toc422943506 \h 21
一、研究内容
本文对题目给定的1/2汽车四自由度模型,建立状态空间模型进行系统分析,并通过MATLAB仿真对系统进行稳定性、可控可观测性分析,对得的结果进行分析,得出系统的综合性能。在此基础上,设计全维和降维状态观测器以及状态反馈控制律和对性能的优化设计。
1、问题描述
由于题目涉及的1/2汽车四自由度系统结构参数已知,故采用分析途径建立其状态空间描述。其图形如下:
其中:m1、m2:分别是前、后车轮的簧下质量(kg);m为1/2汽车车身质量,也即汽车的簧上质量(kg);Iy为簧上质量绕其质心的转动惯量(kg.m2);Kt1,kt2分别是前、后轮胎的垂直刚度(N/m);k1,k2:分别是前、后悬架的刚度(N/m);C1C2:分别是汽车前、后悬架减震器的平均阻尼系数(N·s/m);qz1,qz2露分别是路面对前、后轮在垂直方向上的位移激励(m),qz1也比qz2滞后时间τ;z1z2:为前、后轮在垂直方向上的位移(m);z为车身质量(也即簧载质量)在垂直方向上的位移(m);θ为车身(即簧载质量)的俯仰角位移(rad);a为质心到前轴中心的距离(m);b为质心到后轴中心的距离(m);L为轴距。以汽车垂直方向的位移和车身俯仰角为变量,依据牛顿法建立悬架系统的运动微分方程,其运动方程写成矩阵形式为
M
式中:M一质量参数矩阵:C阻尼参数矩阵;K一刚度参数矩阵。
取状态 x=zθ
M=[m 0 0 0;0 Iy 0 0;0 0 m1 0;0 0 0 m2];
K=[k1+k2 b*k2-a*k1 -k1 -k2;b*k2-a*k1 k1*a
文档评论(0)