基于网络及总线技术的海底管道铺设焊接机器人-焊接进站.PDF

3 3 6 Vol． 3 3 No． 6 第 卷 第 期 焊 接 学 报 2 0 1 2 6 June 2 0 1 2 年 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION 基于网络及总线技术的海底管道铺设焊接机器人 ， ， ， 焦向东 罗 雨 纪文刚 周灿丰 ( ， 102617) 北京石油化工学院能源工程先进连接技术北京市高等学校工程研究中心 北京 : ， 摘 要 以开放式控制网络体系结构为理论指导 研究了海底管道铺设焊接机器人系 ． CAN-open 、 、 统中多总线的集成问题 提出了基于 的数字化焊接电源控制 运动控制 角 、 ， ． 度传感 电气辅助等功能单元的一体化协同控制策略 并建立了焊接过程数据库 针对 ， “ 、 ” 双行走电机的同步控制问题 采用同步组 分时通信 同步执行 的协议模型执行同步 ， ． 指令 提出了变负载运行下双电机驱动的主从速度跟随控制算法 借助自动化设备规 ， ． 范通信技术 研究了焊道自动覆盖功能的双机器人协同控制策略 利用先期焊接实验 ． ， 室及建造场地获得的焊接工艺完成了海上铺管焊接试验 结果表明 试验控制机器人 ， ， ． 系统构成和控制策略合理有效 焊接效率高 焊缝成形良好 : ; ; ; ; 关键词 海底管道铺设 管道焊接机器人 开放式控制网络 主从速度跟随 协同控制 中图分类号:TG456． 5 文献标识码:A 文章编号:0253 － 360X (2012)06 － 0001 － 04 焦向东 ， 0 序 言 化设备规范通信技术 获得实现焊道自动覆盖功能 ， ． 的技术手段 进行了铺管焊接机器人海上试验 、 、 、 海底管道铺设生产线由坡口制备 预热 消磁 、 、 、 、 1 海管铺设焊接机器人系统 根焊 填充焊 盖面焊 无损检验和修补 防腐涂覆以 ． 及管道输送等工段组成 优质高效的流水生产线作 ［1］ 海管铺设焊接机器人系统由焊接机器人机械本 ． 业是提高深水管道铺设效率和质量的基础 焊接