基于观测器的一类非线性系统的自适应模糊控制-控制理论与应用.PDF

第22卷第3期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．22No．3 2005年 6月 ControlTheory Applications Jun．2005 文章编号：1000—8152(2005)03一o395一o7 基于观测器的一类非线性系统的自适应模糊控制 王永富 ，柴天佑 ，迟 瑛 ，佟绍成 (1．东北大学 自动化研究中心，辽宁 沈阳 110004；2．辽宁工学院，辽宁 锦州 121001) 摘要：针对一类有界的不确定非线性系统设计了模糊观测器和 自适应控制器．该方法不需要系统状态完全可 测的条件，而是通过模糊观测器估计系统的状态变量并且能保证观测误差 一致最终有界的．该 自适应控制器取 得了良好的控制效果并且保证了跟踪误差的一致最终有界性．仿真结果表明_『本文所提出的方法有效性． 关键词：模糊基函数；观测器 ；一致最终有界；自适应模糊控制 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A Observer-basedadaptivefuzzycontrolforaclassofnonlinearsystems WANG Yong—fu ，CHAITian—you ，CHIYing， Shao-chengz (1．ResearchCenterofAutomation，Northeastem University．ShenyangLiaoning110004．Claina； 2．LiaoningInstittlteofTechnology．1inzhouLiaoning,21001，Oaina) Abstract：Anobserver-basedrobustadaptivecontrollerforaclassofnonlinearsystemswithuncertaintiesandexternal boundeddisturbancesispresented．Itisassumedthatonlythesystem outputvariableCna bemeasured，thestatevariablesareesti— matedviaafuzzyobserverthatCna guaranteehteunfiormlyultimatebounctsoftheob~fvererrors．Theadaptivecontrollerwiht afuzzyobserverisdesignedtocontrolaclassofnonlinearsystems withunceltaintiesandextemalboundde disturbances，nadthe adaptiveconrtollre Cna guaranteetheuniformlyul~nateboundsofthetrackingerrors．Simulationresultsdemonstratetheeffec— tivenessofhteproposedmehtodinordertOachievethedesiredperformance． Keywords_．fuzzybasisfunction；observer；uniformlyultimatelyboundde ；adaptivefuzzycontrol 1 引言(Introduction) 近稳定的条件可由W(t)平方可积放宽到 (t)一 线性系统的自适应控制至今已发展得相当完 0．文献[3～5]针对一类非线性系统考虑到模糊系 善．近年来，基于微分几何理论的仿射非线性系统的 统逼近误差和外扰两种不确定性的存在，引人 H 自适应控制也取得了很大进展．但对一般非线性系 控制器来减小对跟踪误差的影响．文献[63把模糊控 统，其 自适应控制问题仍然相当困难．首先，很难找 制与滑模控制进行了结合