基于车载连续序列图像的道路曲率计算方法-交通运输系统工程与信息.PDF

第16卷第1期 交通运输系统工程与信息 Vol. 16 No. 1 2016 年 2 月 Journal of Transportation Systems Engineering and Information Technology February 2016 文章编号：1009-6744（2016）01-0038-08 中图分类号：U495 文献标志码：A 基于车载连续序列图像的道路曲率计算方法 *1,2 2 2 2 胡钊政 ，张 兰 ，柏东芳 ，赵 斌 （1.武汉理工大学智能交通系统研究中心，武汉430063；2.河北工业大学 电子信息工程学院，天津300401） 摘 要： 提出一种基于车载连续序列图像的道路曲率计算方法.算法首先利用车载视 觉系统进行内外参数标定实现对路面车道线的三维重建，利用三维重建误差模型对重建 的数据点进行误差估计，并对数据点进行选弃.对序列图像中路面车道线重建出来的曲线 采用ICP 算法进行曲线匹配，并将匹配后的曲线映射到统一的参考坐标系中.最后利用匹 配曲线上的数据点进行圆周拟合，计算道路曲率.实验中利用真实的车载连续序列图像对 算法进行验证.针对曲率半径分别为96 m 和430 m 两段不同程度的弯道，利用本文算法计 算对应道路的曲率半径.结果表明，本文算法能够精确地计算出不同弯道的道路曲率,特 别是针对平缓弯道的曲率计算，比基于单幅图像的曲率计算方法更加准确与稳定. 关键词： 智能交通；道路曲率；ICP 算法；车载序列图像；曲线匹配；圆周拟合 Computation of Road Curvature from a Sequence of Consecutive In-vehicle Images 1,2 2 2 2 HU Zhao-zheng ，ZHANG Lan ，BAI Dong-fang ，ZHAO Bin (1. ITS Research Center, Wuhan University of Technology, Wuhan 430063, China; 2. School of Information Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300401, China) AbstractAbstract ：： A novel method to compute road curvature is proposed by using a sequence of consecutive log images. We first calibrate the in-vehicle camera system and reconstruct road lane lines. The error analysis model is applied to evaluate the reconstructed 3D data points such that only those data points with low reconstruction errors are utilized for curvature computation. The reconstructed curves from consecutive log