基于输入时延的线性连续时不变系统量化分析与控制-机电工程.PDF

第３５卷第１期 机　 　 电　 　 工　 　 程 Ｖｏｌ.３５ Ｎｏ.１ ２０１８年１月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｊａｎ. ２０１８ ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１８.０１.０１７ 基于输入时延的线性连续时不变系统 量化分析与控制∗ 陈　 俊ꎬ陈海飞ꎬ高金凤∗ (浙江理工大学 机械与自动控制学院ꎬ浙江 杭州３１００１８) 摘要:针对网络控制系统中同时存在的网络诱导时延和量化误差问题ꎬ对系统的建模、稳定性分析、控制器设计等３个方面进行了 研究ꎮ 基于数量化反馈控制器和零阶保持器的工作机制ꎬ利用了扇形界方法ꎬ将系统建模为带有输入时延的时滞系统ꎮ 其中ꎬ在网 络控制系统的传感器到控制器通道(Ｓ￣Ｃ)和控制器到执行器通道(Ｃ￣Ａ)分别加入了对数量化器ꎬ用来量化系统的状态信号和控制 输入信号ꎮ 运用Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论提出了一种Ｌｙａｐｕｎｏｖ￣Ｋｒａｓｏｖｓｋｉｉ泛函方法ꎬ并得到了相应的稳定性判据ꎬ该判据是以两个线性矩阵不 等式(ＬＭＩｓ)来表示的ꎮ 基于该稳定性判据ꎬ设计了量化状态反馈控制器使得闭环系统渐近稳定ꎮ 研究结果表明:两个量化器的量 化密度直接影响系统的控制性能ꎮ 关键词:网络控制系统ꎻ网络诱导时延ꎻ量化反馈控制ꎻ稳定性分析ꎻ扇形界方法 中图分类号:ＴＰ２７３　 　 　 　 文献标志码:Ａ 文章编号:１００１－４５５１(２０１８)０１－００８９－０６ Ｑｕａｎｔｉｚｅｄ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｌｉｎｅａｒ ｔｉｍｅ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｎｐｕｔ ｄｅｌａｙ ＣＨＥＮＪｕｎꎬＣＨＥＮ Ｈａｉ￣ｆｅｉꎬＧＡＯＪｉｎ￣ｆｅｎｇ (Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ ＡｕｔｏｍａｔｉｏｎꎬＺｈｅｊｉａｎｇ Ｓｃｉ￣Ｔｅｃｈ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨａｎｇｚｈｏｕ３１００１８ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ(ＮＣＳｓ) ｓｕｂｊｅｃｔ ｔｏ ｂｏｔｈ ｎｅｔｗｏｒｋ￣ｉｎｄｕｃｅｄ ｄｅｌａｙｓ ａｎｄ ｄａｔａ ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ ｅｒ￣ ｒｏｒꎬｔｈｅ ｔｈｒｅｅ ａｓｐｅｃｔｓ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍ ｍｏｄｅｌｉｎｇꎬｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｄｅｓｉｇｎ ｗｅｒｅ ｓｔｕｄｉｅｄ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ. Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌｏｇａｒｉｔｈｍｉｃ ｑｕａｎｔｉｚｅｄ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｎｄｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆ ｚｅｒｏ￣ｏｒｄｅｒｈｏｌｄ(ＺＯＨ)ꎬｕｔｉｌｉｚｉｎｇｓｅｃｔｏｒｂｏｕｎｄａｐｐｒｏａｃｈꎬｔｈｅＮＣＳｓｗａｓｍｏｄｅｌｅｄａｓａｔｉｍｅ￣ ｄｅｌａｙ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ｉｎｐｕｔ ｄｅｌａｙ. Ａｍｏｎｇ ｔｈｅｍꎬｂｏｔｈ ｓｅｎｓｏｒ￣ｔｏ￣ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ(Ｓ￣Ｃ) ｃｈａｎｎｅｌ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ￣ｔｏ￣ａｃｔｕａｔｏｒ(Ｃ￣Ａ) ｃｈａｎｎｅｌ ｏｆ ＮＣＳｓ ｗａｓ ｓｅｐａｒａｔｅｌｙｊｏｉｎｔｅｄ ｔｈｅ ｌｏｇａｒｉｔｈｍｉｃ ｑｕａｎｔｉｚｅｒꎬｔｏ ｑｕａｎｔｉｆｙ ｓｙｓｔｅｍ ｓｔａｔｅ ｓｉｇｎａｌ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎｐｕｔ ｓｉｇｎａｌ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ. Ｂｙ ｕｔｉｌｉｚｉｎｇ ｔｈｅ Ｌｙａｐｕｎｏｖ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｔｈｅｏｒｙ ｔｏ ｐｒｏｐｏｓｅ ａ ｋｉｎｄ ｏｆ Ｌｙａｐｕｎｏｖ￣Ｋｒａｓｏｓｋｉｉｆｕｎｃｔｉｏｎꎬｔｈｅｎｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｗａｓｏｂｔａ