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第三章 运动控制中的传感器 传感器是一种以一定的精确度将被测量（位移，力，加速度）转化为与之有确定对应关系的易于精确处理和测量的某种物理量的测量部件或装置。 1.模拟传感器 如测量位置信号的电位计，测量速度信号的测速计 2.数字传感器 ①直接数字式：输出为0或1的二元形式的信号。包括直接编码器，光栅编码器，感应同步器和CCD ②准数字式：以频率形式的谐振式传感器，输出信号可为频率脉冲个数，位相或脉冲宽度。包括机械式的，光学的，以及电学的各种LCR组合的振荡器。 光电编码器广泛应用于AC伺服电机的位置和速度检测中，并在运动控制中占有重要位置。 按脉冲与对应位置（角度）的关系：增量式和绝对式，以及二者结合的混合式 按运动部件的运动方式：直线式和旋转式 第四章 运控中的控制器 * 传感器组成框图： 敏感 元件 转换元件 基本转换电路 被测量 电量 编码器是将模拟量转变为数字量的模数转换器。 直接编码式传感器结构简单，具有很高的测量精度，分辨率和可靠性。在现代数控技术，机械设备的位移，机器人运转关节控制，自动检测技术等方面获得广泛应用。 分辨率：以编码器轮转动一周所产生的输出信号基本周期数“脉冲/（PPR）”来表示。 在AC伺服电动氧控制系统中，常选用分辨率为2500PPR的编码器。 精度：与分辨率完全无关。精度是一种度量在所选定的分辨范围内，确定任一脉冲相对另一脉冲位置的能力。以角度单位表示。 稳定性：影响因素：电子元件的温漂，外界加于编码器的变形力…. 1.增量式编码器输出与量化后的旋转角成比例的周期信号，然后用计数器对这一周期信号进行计数，使旋转角数字化。其输出包括A和B两个频道。每一转产生N个脉冲。两频道通过1/4频道被移动。每一转具有N圈的编码器，经过4倍频后分辨率为4N。最小分辨角360°/4N 缺点：①数据容易丢失，所有计数都是相对任一指定的基数而言，一旦停电或误操作，把基数丢失，就难以寻找回来。②会发生误差累计现象 2.绝对式编码器以基准位置作为零位置，测量出各位置的绝对值，然后以二进制符号来表示。 绝对式编码器可以在任一位置处给出一个确定的与该位置唯一对应的读数值，无论停电或是长时间不用，其数值都不会丢失，并且其误差只与码盘的刻制精度有关，误差不会因为多次计数积累。有多个码道，是一个以2为底数的二进制系统。最低位（外面）的底数为2的0次幂，相邻的内码道为2的1次幂，依次类推。 缺点：1.多为单转式，测量轴角的范围0～360°，不具有多转检测能力，因而不适应多转数运动控制中检测绝对位置的要求。2.把位置绝对值信号进行采样处理时，由于延迟时间的存在，故不适应高速控制的需要。 分解器：对位置进行感应的电磁装置。 分解器是一个产生两信号的旋转变压器:sin(p(t)),cos(p(t))。P(t)为旋转位置。一个自由运行的振荡器驱动与被磁化的两根感应线圈相耦合的激励线圈。正弦和余弦信号被送入解码—数字转换器（RDC），以产生电机位置的集成电路中。 它能承受工业环境，尤其是在振动和高温环境下比增量编码器要好。 分解器的操作如同一个具有1个主线圈和2个次线圈的变换器。主线圈具有正弦信号，作为响应，两个次线圈产生同频率的信号，其幅值依赖于移动的角位移，通过处理两个输出信号，对移动的位移进行编码。RDC对分解器的输出进行解码，并将其用10位或16位的二进制数表示出来。RDC是自调整的闭环PI控制器。其带宽必须高于速度回路的带宽，以防止注入过大的相位延时，典型的带宽在200HZ到1200HZ之间。如果分辨率是14位/转，就有2的14次幂的数字量。若其RDC的频率被限制在2MHZ，那么最大速度： 电荷耦合图像传感器 核心器件是CCD(charge-coupled device),它是一种将光学图像转换成模拟电信号的固体光电转换器件。这种传感器体积小，质量轻，结构简单，功耗小，成本低。 CCD工作时，首先对光信号（或电信号）进行电荷取样，并把取样的电荷转移，存储在CCD相应的势阱中，然后在推进时钟的作用下，使电极下势阱的深度作相应的变化。从而使这些代表信息的电荷包，定向的转移到CCD的输出端，变成相应的电信号输出。 主要性能参数： 1.灵敏度 指入射光在像元上产生单位曝光量时，在输出端引起的输出电压的值。设E为光源在像元上产生的辐照度，t为器件受到光照的时间，V为器件输出的电压。则灵敏度 2.转移效率 指经过一次转移以后，到达下一个势阱中的信息电荷包中的电量Q1与原信息电荷包中的电量Q2之比。转移效率 ： 目前，表面沟道式CCD的转移效率一般为0.9999。 3.光谱相应特性 指光敏元的输出量（光电压或光电流）与入射光的频率（或波长）间的函数关系。