基于Simulink的控制系统建模与仿真.pptVIP

滑艇系统仿真结果 3. 滑艇速度控制器系统的线性化 对于滑艇速度控制器系统而言，如果要在比赛中获得胜利，则滑艇必须在尽可能短的时间内达到最大速度。设此速度控制器所能达到的最大速度为100 mph（miles per hour，英里每小时）。而在前面所提供的滑艇牵引力仅为1000，故需要设置合适的牵引力对速度控制器进行操纵。 既然滑艇速度最大值为100mph，因此在对滑艇速度控制系统进行线性化时，希望此系统能够使滑艇的速度基本稳定在最大速度处。换句话说，系统的工作点应该选择为使速度达到100mph时的系统输入与系统状态。由于对非线性系统进行线性化表示需要给出系统所在的操作点（即平衡点），因此在对滑艇速度控制系统进行线性化之前，需要获得滑艇速度稳定在100 mph处的系统平衡点。按照如下步骤可以获得滑艇速度控制系统的平衡点： (1) 修改系统模型，如下图所示。 其中Inport、Outport分别表示系统的输入与输出，增益模块的作用是将速度单位km/h转变为mph，其值为5/8。 (2) 求取滑艇速度控制系统在此工作点处的平衡状态。 在MATLAB命令窗口中使用trim命令获得系统在输出为100 mph时的平衡状态： [x,u,y,dx]=trim(exm5_2_,[