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机器人程序编写规范 1、一台机器人只有一个机器人主程序； 2、机器人主程序是循环的； 3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序； 4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态； 5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用； 车型主程序 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行流程分解； 2、分解后的流程动作分别编写子程序； 3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺序的排序、调用； 4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊枪、焊接、回原位； 5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是 否需要修磨； 6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用，不能算作某个车型的流程 动作。（见后：其他动作程序） 一、基本命名设定： 机器人主程序：main 车型主程序：此种生产线车型型号 ... 焊接程序：weld 抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick** 放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop*** 涂胶程序：glue 螺柱焊程序：stud 打号程序：stamp （所有工具切换时的）工具抓取：dockon （所有工具切换时的）工具放置：dockoff 修磨程序：tipdress 到服务位置（维护、更换电极帽等）：service 准备动作程序：hometowait 回原位程序：waittohome 换电极冒程序：tipchange 以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名 水压,气压，焊钳温控， 干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。 二、编号规则： 1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。例： weld_1，pick_2，drop_3，weld_4； 2、准备动作与回原位动作程序不添加编号； 3、对于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后添加编号“_x”，以方便用户理 解该程序是针对几号工具而言。例：抓取1号工具：dockon_1；修磨2号工具：tipdress_2；维护5 号工具：service_5； 4、工具编号遵循“焊枪优先”原则，如：有2把焊枪、3个其他工具，则1~2号为焊枪，3~5号为其他工具； 三、车型的区分： 1、流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。例：s15weld_1，s15pick_3； 2、其他动作程序，不需要添加车型名称。 四、示例： 某工位S15车型需要实现流程动作如下： 准备动作→抓取工件→放置工件与定位抓手→抓取1号焊枪→焊接→修磨→放置1号焊枪→抓取2号焊枪→焊接→放置2号焊枪→抓取定位抓手→放置定位抓手→回原位 其各程序命名如下： hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdress_1→dockoff_1→dockon_2→s15weld_4→dockoff_2→s15pick_5→dockoff_3→waittohome 1车型 程序号 其他车型 1车型 结束