西门子200系列PLC直流步进电机控制方法.doc

word完美格式 精心整理 学习帮手 直流步进电机plc控制方法 系统功能概述： ?????? 本系统采用PLC通过步进电机驱动模块控制步进电机运动。当按下归零按键时，电机1和电机2回到零点（零点由传感器指示）。当按下第一个电机运行按键时，第一个电机开始运行，直到运行完固定步数或到遇到零点停止。当按下第二个电机运行按键时，第二个电机开始运行，运行完固定步数或遇到零点停止。两电机均设置为按一次按键后方向反向。电机运行时有升降速过程。 PLC输入点I0.0为归零按键，I0.1为第一个电机运行按键，I0.2为第二个电机运行按键，I0.3为第一个电机传感器信号反馈按键，I0.4为第二个电机传感器信号反馈按键。 PLC输出点Q0.0为第一个电机脉冲输出点，Q0.1为第二个电机脉冲输出点，Q0.2为第一个电机方向控制点，Q0.3为第二个电机方向控制点，Q0.4为电机使能控制点。 所用器材： PLC：西门子S7-224xpcn及USB下载电缆。编程及仿真用软件为V4.0 STEP 7 MicroWIN SP3。 直流步进电机2个，微步电机驱动模块2个。按键3个。24V开关电源一个。导线若干。 各模块连接方法： PLC与步进电机驱动模块的连接： ?????? 驱动模块中EN+、DIR+、CP+口均先接3k电阻，然后接24V电源。 ?????? 第一个驱动模块CP-接PLC的Q0.0，DIR-接PLC的Q0.2，EN-接PLC的Q0.4 ?????? 第二个驱动模块CP-接PLC的Q0.1，DIR-接PLC的Q0.3，EN-接PLC的Q0.4 注意： ?????? 1、PLC输出时电压为24V，故和驱动器模块连接时，接了3k电阻限流。 ?????? 2、由于PLC处于PTO模式下只有在输出电流大于140mA时，才能正确的输出脉冲，故在输出端和地间接了200欧/2w下拉电阻，来产生此电流。（实验室用的电阻功率不足，用200欧电阻时功率至少在24*24/200=2.88w，即用3w的电阻） ?????? 3、PLC与驱动模块连接时，当PLC输出低电平时不能将驱动模块电平拉低，故在EN-和DIR-上接了200欧/2W下拉电阻 驱动模块与电机接法： ?????? 驱动模块的输出端分别与电机4根线连接 电机传感器与PLC连接： ?????? 传感器电源接24v，信号线经过240欧电阻（试验中两个470电阻并联得到）与24v电源上拉后，信号线接到PLC的I0.3和I0.4 将各模块电源、地线接好。PLC中输入输出各路M对应点均接地，L+对应点均要接24V电源。注意PLC右下角24V DC OUTPUT不要接。 PLC程序介绍： ?????? PLC程序中主要使用向导生成的电机控制函数来控制电机运动。此向导使用方法如下： 首先打开软件，新建工程，选择工具-位置控制向导…,如下图 打开如下界面：选择配置s7-200PLC内置PTO/PWM操作，点击下一步，如下图 根据需要选择Q0.0或Q0.1，点击下一步，如下图 选择线性脉冲串输出（PTO），将下方使用高速计数器HSC0前的勾点上，点击下一步，如下图 输入电机此应用项目中最高电机速度（MAX_SPEED）和电机的启动/停止速度（SS_SPEED），默认是100000和5000，修改好了点击下一步，如下图 输入电机加速和减速时间。默认均为1000ms。点击下一步，如下图 然后出现如下界面，选择新包络。 ?????? 选项中可以选择相对位置和单速连续旋转，由于步进电机有加减速过程，故选择相对位置。输入步0的目标速度，即运动时的限速，在下方的框中输入结束位置，由于是相对位置，故此处位置即为所要走的距离。电机绘制包络，右方出现的梯形的图即为速度线。改变左下角的保罗定义符号名为MOTOR1，点击确认， 然后选择V存储区的地址范围，一般默认即可，点击下一步 点击完成。 这样，通过位置控制向导就生成了4个PTO函数，分别是PTOx_CTRL、PTOx_RUN、PTOx_MAN、PTOx_LDPOS。 ???????PTOx_CTRL子程序（控制）使能和初始化步进电机或伺服电机的PTO输出。在程序中仅能使用该子程序一次，并保证每个扫描周期该子程序都被执行。一直使用SM0.0作为EN输入的输入。 ?????? I_STOP（立即STOP）输入量为一个布尔量输入。当输入为低电平时，PTO功能正常操作。当输入变为高电平时，PTO立即终止脉冲输出。 ?????? D_STOP（减速STOP）输入量为一个布尔量输入。当输入为低电平时，PTO功能正常操作。当输入变为高电平时，PTO产生一个脉冲串将电机减速到停止。 ?????? DONE输出是一个布尔量输出。高电平表示CPU已经执行完子