极坐标液控机械手机械系统设计.docVIP

需要的QQ联系1416916016 摘 要 本文详细介绍了极坐标液控机械手机械系统的设计及计算过程 。 首先，本文介绍工业机械手的发展简史及其在生产中的作用、机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。介绍了机械手的未来发展趋势。 然后，介绍了机械手的总体情况，包括组成及驱动方式，之后，给出了本设计的技术要求。接着，进行各个部件的分析设计。从手部到臂部，先选择形状，再进行受力分析，进而为其选择合适的液压驱动形式。根据受力分析计算出所需的驱动力和液压缸的基本参数，并进行强度校核。在此基础上，完成机械手的总装并能实现要求的各个动作。 最后，完善各个组成部分的液压系统。对整个液压原理图中的各个组件进行分析计算，从而选择合适的规格，对实现机械手的运动控制的PLC进行设计。 关键词：机械手；极坐标；液压驱动；PLC控制 Abstract This article mainly describes the polar fluid control system design and mechanical manipulator calculation。 First, this paper introduces the development history of industrial robots in production，and the role of the manipulator，the composition and classification of freedom and the overall coordinate robot。Then，introduces the development trend of future robots。 Then，introduces the general situation of the manipulator，including the composition and driving way，after the design，technical requirements。Then，the analysis of the components。From hand to arms，the first choice shape，then analyzes of forces，and then choose the appropriate for the hydraulic form。According to the stress analysis of driving calculate for the driving force and basic parameters of hydraulic cylinder, then,check intensity. On the basis of the manipulator, realize the requirements of assembly every action. Finally，the perfect each part of the hydraulic system。For the hydraulic principle diagram of each component analysis and calculation，choose the appropriate specifications。The PLC which is to realize the manipulator moving control will be designed。 Keywords：manipulator；polar；hydraulic drive；PLC control第一章 绪论 1 1.1前言 1 1.2 工业机械手的简史 1 1.3工业机械手在生产中的应用 3 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 3 1.3.2 在实现单机自动化方面 3 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 4 1.4 机械手的组成 4 1.4.1 执行机构 4 1.4.2 驱动机构 5 1.4.3 控制系统分类 5 1.5工业机械手的发展趋势 5 1.6 本章小结 6 第二章 机械手的总体设计方案 7 2.1 机械手基本形式的选择 7 2.2机械手的主要部件及运动 7 2.3驱动机构的选择 7 2.4机械手材料 7 2.4.1机械材料选用原则 7 2.4.2零件材料 8 2.5 机械手的技术参数列表 9 2.6 本章小结 10 第三章 机械手手部的设计计算 11 3.1 手部设计基本要求 11 3.2 典型的手部结构 11 3.3机械手手爪的设计计算 11 3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 11 3.3.2手爪的力学分析