机器人灭火-辽师大信息技术九年.pptVIP

策略（4号房：） 4 策略与机器人 策略（3号房） 3 策略与机器人 策略（3号房） 3 策略与机器人 策略（1号房） 1 策略与机器人 策略（1号房） 1 策略与机器人 策略（2号房） 2 策略与机器人 策略（2号房） 2 策略与机器人 灭火双头机器人程序参考 策略与机器人 上海广茂达伙伴机器人有限公司 021 王慧明： TEL: 0211044 QQ: wanghm@ * * * * * 上海广茂达伙伴机器人有限公司 机器人灭火比赛 （详细规则见全国中小学电脑制作活动指南比赛规则） 比赛场地 规则解读 场地：长250cm，宽250cm， 高33cm 图中四个房间。每个房间内红色为火焰，蓝色为家具，黄色为搜救对象所在位置。抽中房间后蜡烛、家具和搜救对象位置如图中所示。小学组和初中组的场地没有搜救标识。每个房间都将保留标识火源的白线。 竞赛方式 （1）在小学组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，不采用回家模式。 （2）在初中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，必须采用回家模式。 （3）在高中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，完成灭火任务之后，须完成搜救模式和回家模式 机器人 对机器人的尺寸30*30*30cm。 对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。 所有参赛机器人输入电压不限。 模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的圆柱，柱高30cm、重大于3公斤。 规则解读 相关名词解释 规则解读 机器人运行 自主 熄灭蜡烛 安全方式、完全熄灭、进入该房及30cm白线 时间 限制 （m） 小学: 3 初中: 3、4 高中: 3、3、4 停表 超过规定最大时间/队员请求终止 搜房系数 （1）搜索1个房间，房间系数为1.0 （2）搜索2个房间，房间系数为0.75 （3）搜索3个房间，房间系数为0.50 （4）搜索4个房间，房间系数为0.30 可靠性系数 0.9系数 规则解读 得分 （1）每轮得分 =实际时间×启动模式系数(1/0.9) ×房间系数(1/0.75/0.5/0.3) ×搜救系数（高中组1/0.6） ×回家系数（初中、高中组）(1/0.8)。 （2）在本次竞赛中，每个参赛选手有三轮比赛机会。 最终成绩取三次得分中两次好的得分相加后乘以可靠性系数(1/0.9)。 最终以得分最低的机器人为胜出，该机器人制作者为优胜者。 机 器 人 灭 火 比 赛 流 程 候场 清场 检录 准备 试跑 比赛 签字确认 资料提交 抽签/选择启动方式 摆放机器人 规则解读 灭火机器人功能分析 一、传感器部分 1、检测声音 1、识别火焰 2、判断在场地地面颜色 3、检测障碍物 *4、判断机器人的方向（高中可选用） 二、控制器（AS-MF控制器） 三、执行器部分 1、电机+轮子（底盘）：灭火机器人的轮胎非常讲究 2、灭火装置（风扇电机、叶片） 3、滑轮 4、LCD *5、高中用的搜救板 声音火焰传感器组 *数字指南针 地面灰度传感器 红外光电传感器/红外测距传感器 声音火焰传感器组 策略与机器人 灭火双头器人组装清单 序号 名称 数量 备注 1 AS-MF控制器 1套 ? 2 声音火焰传感器组 2套 *3 数字指南针 1套 ? 4 红外光电传感器（或PSD） 6个 *自己可考虑扩展更多 5 地面灰度传感器 2个 6 减速电机 2对 ? 7 轮胎 2对 8 底盘（上板1，电机支架4，提手1，高中搜救板） 1套 策略与机器人 灭火机器人硬件分析 电机驱动电池 火焰声音传感器 MF控制器 底盘 红外光电传感器 主控驱动电池 轮胎 策略与机器人 灭火机器人硬件分析 电机驱动电池 火焰声音传感器 MF控制器 底盘 红外光电传感器 主控驱动电池 轮胎 减速电机 灭火风扇电机 灭火风扇叶片 高中搜救弹板 提手 地面灰度支架 地面灰度传感器 策略与机器人 灭火机器人传感器示意图 策略与机器人 用PSD替代红外光电传感器的灭火机器人 策略与机器人 灭火机器人火焰声音传感器板（包含灭火风扇电机驱动） 转接板 火焰传感器 声