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人机交互智能轮椅毕业论文 PAGE 人机交互智能轮椅毕业论文 摘要 随着世界老年人和残疾人人口的日益增加，智能轮椅作为比普通电动轮椅运行更安全、更稳定、使用更方便、性能更优越的代步工具，可以帮助残疾人和老年人提高自身的生活自理能力和工作能力，使他们更好地融入社会，体现出社会和谐。 为了使智能轮椅能够适用于各类用户和使用场所，本文根据实际情况，在基于嵌入式系统（SPCE061A单片机）的基础上，设计并研制了具有手动控制、语音控制、超声波自主导航和视觉自主导航四种功能的多模态人机交互智能轮椅。用户不仅可以选择常规的手动控制模态，通过操作杆控制轮椅运动，还可以在语音控制模态下口头输入命令控制轮椅运动。超声波自主导航模态能够完成到指定目标的路径规划和移动。视觉自主导航模态实现了在室内不同灯光环境下对不同走向和形状的标识线的跟踪。同时，将超声波避障和语音播报技术融合到四种模态当中，轮椅能够自动判断是否能够安全地执行用户给定的命令，并通过语音播报的形式将信息反馈给用户。使得智能轮椅人机交互性更强，运行更加安全、稳定可靠。 关键词：智能轮椅 人机交互 语音识别 超声波避障 视觉导航 SPCE061A 目 录 TOC \o 1-3 \u 第一章 绪论 PAGEREF _Toc227330484 \h 1 1.1 作品研究的现实意义 PAGEREF _Toc227330485 \h 1 1.2 国内外智能轮椅研究现状与发展趋势 PAGEREF _Toc227330486 \h 1 1.3 智能轮椅的市场分析和经济效益预测 3 第二章 多模态融合与人机交互设计 PAGEREF _Toc227330487 \h 4 2.1 智能轮椅实物图 PAGEREF _Toc227330488 \h 4 2.2 智能轮椅的特点 PAGEREF _Toc227330489 \h 4 2.3 智能轮椅的结构 PAGEREF _Toc227330490 \h 5 2.4 模态选择与切换设计 PAGEREF _Toc227330491 \h 6 2.5 人机交互设计 PAGEREF _Toc227330492 \h 8 第三章 语音控制模态设计 PAGEREF _Toc227330493 \h 9 3.1 语音控制系统硬件设计 PAGEREF _Toc227330494 \h 9 3.1.1 SPCE061A 开发板 PAGEREF _Toc227330495 \h 9 3.2 语音控制系统软件设计 PAGEREF _Toc227330496 \h 10 3.2.1 语音录放 PAGEREF _Toc227330497 \h 11 3.2.2 语音训练 PAGEREF _Toc227330498 \h 11 3.2.3 语音识别 PAGEREF _Toc227330499 \h 13 第四章 超声波自主避障模态设计 PAGEREF _Toc227330500 \h 15 4.1 超声波测距系统的分析与硬件设计 PAGEREF _Toc227330501 \h 15 4.1.1避障测距系统的总体设计方案 PAGEREF _Toc227330502 \h 15 4.1.2测距系统的发射电路的设计 PAGEREF _Toc227330503 \h 15 4.1.3超声波接收电路 PAGEREF _Toc227330504 \h 16 4.1.4多通道超声波测距系统的设计 PAGEREF _Toc227330505 \h 17 4.1.5电路板的制作 PAGEREF _Toc227330506 \h 17 4.2 避障算法的设计 PAGEREF _Toc227330507 \h 19 4.2.1避障策略 PAGEREF _Toc227330508 \h 19 4.2.2避障流程图及说明 PAGEREF _Toc227330509 \h 21 第五章 视觉导航模态设计 PAGEREF _Toc227330510 \h 24 5.1 引言 PAGEREF _Toc227330511 \h 24 5.2 设计思想 PAGEREF _Toc227330512 \h 24 5.3 视觉导航系统的机械模块 PAGEREF _Toc227330513 \h 24 5.3.1 智能轮椅的机构模型 PAGEREF _Toc227330514 \h 24 5.3.2 视觉传感器的安装 PAGEREF _Toc227330515 \h 24 5.3.3 视觉导航环境 PAGEREF _Toc227330516 \h 25 5.4 视觉导航系统的硬件设计 PAGEREF _Toc227330517 \h 26 5.4.1 视觉