无线机器人示教盒控制系统的设计.pdfVIP

第一章绪论 第一章绪论 1．1课题研究背景和意义 工业机器人是机器人的一种，它由操作机，控制器，伺服驱动系统和检测传感器装置构成，是一种 仿人操作自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备，非常适 合于多品种，大批量柔性生产。它对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件的快速更新换 代起着十分重要的作用。11J 随着科技的不断进步，工业机器人的发展过程可分为三代，第一代，为示教再现型机器人，它主要 由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息，重复再现执行，当前工业中应用最多。 第二代为感觉型机器人，如力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已 进入应用阶段。第三代为智能型机器人，它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下， 也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。例 示教再现型机器人是一种可重复再现，通过示教编程存储起来的程序作业的机器人。。示教编程” 指通过下述方式完成程序的编制：‘由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、 工具、焊枪、喷枪等)，或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒(与控制系统相连接的一种手持装 置，用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作。“作业程序”(任务程序)为一组运 动及辅助功能指令，用以确定机器人特定的预期作业，这类程序通常由用户编制。由于此类机器人的编 程通过实时在线示教程序来实现，而机器人本身凭记忆操作，故能不断重复再现。13】 示教再现机器人的基本结构，是由机器人本体、执行机构、控制系统、示教盒等部分组成。机器人 本体一般采用直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型或多关节型。多关节型机器人本体占地面积小，动作 范围大，空间速度快，灵活性和通用性好，已逐步成为机器人机械结构的主流。执行机构逐步由液动向 灵活性的优点。T／P方式是用自动化机械代替人工作业的最直接的方法。T／P机器人的控制系统的主 要功能有：①对外部环境的检测、感觉功能；②对作业知识的记忆功能；⑤位置控制及加减速控制功能； ④反复动作指定功能；⑤有条件无条件跳转功能；⑥对外部设备的控制功能等。【3】 自20世纪50年代末至90年代，世界上应用的工业机器人绝大多数为示教再现型工业机器人(ep第一 代机器人)。在80年代之前，以人工导引末端执行器(俗称手把手示教)及机械模拟装置两种示教方式居多， 在点到点(点位控制)和不需要很精确路径控制的场合，用上述示教方式可降低成本：20世纪80年代后 半期至90年代生产的工业机器人一般都具有人工导引和示教盒示教两种功能。采用示教盒示教可大大提 高控制精度，并能控制机器人速度，且免除了人工导引的繁重操作。我国“七五”攻关和“八五”期 间研制、生产的工业机器人多属示教再现型机器人。川 鉴于实验室现有的机器人是没有传感器的多关节型机器人，而且已经建立起一套运动控制系统，应 该属于第一代机器人的范畴，但目前还没有研制示教盒，因此不能称为完整的示教再现机器人。所以本 文对示教盒的研究具有必要性，而且对于以后进一步的研究和开发也具有一定的意义。 1．2国内外示教盒的研究现状与分析 瑞典ABB公司为采用模块化设计的第五代机器人控制器(IRC5控制器)配套设计了一个功能强大的 示教盒。该示教盒与其控制器通信，可以同步控制四台机器人。该示教盒的物理设计和布局以及触摸屏 上常见的菜单型Wmdows“点击’’页面，具有很强的用户友好性。该装置重量不足1．3kg，采用了人机 x 工程学设计，无论操作员手掌大小，均同样适合左手或右手单手操作。另外，该装置采用7．7英寸(640 l 东南大学硕士学位论文 480像素)图形化彩色触摸屏，可视角度为180度。触摸屏的使用使按钮数量实现最小化只需8个按钮即可 实现快速访问，固定式和可分配式各4个。该示教盒按照单机装置设计，采用开放式系统PC架构，自配 计算能力，软件与微软公司联合开发，采用Windows．NE礞作系统，支持中文、日文和韩文等各种亚 洲文字。显示页面采用了熟悉的图标和图形，用户可充分利用触摸屏上的各种图形和图标进行操作，进 一步