汽车副车架的机器人焊接离线编程技术分析.pdfVIP

摘要 根据我国弧焊机器人在汽车零部件生产中的应用情况和发展需要，机器人离 线编程技术越来越受到生产厂家和科研机构的重视。本文针对弧焊机器人在汽车 副车架焊接中利用离线编程技术来实现自动化生产进行了研究。 本文以汽车副车架为研究对象，重点分析了焊接路径提取及焊枪姿态规划、 标定技术和双机器人协调仿真等弧焊机器人离线编程关键技术。 在焊接路径提取及焊枪姿态规划中，选用三维CAD软件SolidWorks对汽车 副车架的三维模型进行分析。利用SolidWorks的功能和己知信息得到焊接曲线， 并将其离散，得到离散焊接点。得到焊接离散点后对路径点进行焊枪姿态规划。 6640 ． 55 以ABB公司生产的型号为IRB 2_081_工在。验实定标做来人器机的 具坐标系标定上采用四点标定法。提出基于用户坐标系的三点工件标定法，解决 弧焊机器人离线编程中实际环境与仿真环境一致性的问题。对双机器人间位置关 系标定采用五点标定法。并做出了部分标定实验结果，误差较小，基本满足精度 要求。 本文采用双机器人协调方式，其中一个机器人装卡焊枪称之为工具机器人， 另一机器人装卡汽车副车架工件称之为工件机器人，以工件机器人为主手，工具 机器人为从手，工件在焊接时保持船形焊的形态，焊枪追踪工件上的焊接曲线， 来达到协调的要求。分析了双机器人焊接系统中协调的理论基础，并对机器人 IRB6640建模，分析其运动学和逆运动学方程。最后利用ABB公司的离线编程软 件对双机器人协调进行仿真，并得到焊接程序。 关键词： 汽车副车架离线编程标定双机器人协调运动RobotStudio Abstract and ofarc robotin tothe condition welding Accordingapplication development the ofauto arC off-line has technology productionparts，roboticweldingprogramming institutions． been moreattentiontomoreandmoremanufacturesandresearch paid studiesof frameofroboticarc off-line The carsub technology weldingprogramming are inthis carriedout dissertation． Inthis isdiscussedofcarsub atthe of paper,it flame,aimingtechnologies roboticarc off-line and includes：pickingup planning welding programming,which and of robotcoordination． simulationdual weldingpath，calibration In and