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浙江师范大学数理与信息工程学院课程设计——简易智能电动车设计报告 PAGE 7 目 录 第1节 引 言………………………………………………………………………1 第2节 方案比较、选择与论证 …………………………………………………2 第3节 系统总体方案设计 ………………………………………………………3 3.1系统总体结构设计及说明 ………………………………………………3 第4节 系统硬件设计 ……………………………………………………………4 4.1系统硬件详细设计、理论分析………………………………………………4 4.2 系统硬件计算、详细电路图…………………………………………………4 第5节 系统软件设计 ……………………………………………………………8 第6节 软硬件调试 ………………………………………………………………9 6.1 阶段调试…………………………………………………………………9 6.2 联合调试…………………………………………………………………9 第7节 系统调试与测试结果分析………………………………………………10 7.1测试仪器与测试试验方法………………………………………………10 7.2测试数据及测试结果分析计算…………………………………………10 结束语 ……………………………………………………………………………11 参考文献 …………………………………………………………………………12 附 录………………………………………………………………………………13 简易智能电动车设计报告 数理与信息工程学院 专升本056班 俞承永 第1节 引 言 本系统按要求制作了一个简易智能电动车，它能实现的功能是：从起跑线出发，沿引导线到达 B 点。在此期间检测到铺设在白纸下的薄铁片，并同时发出声光指示信息，实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。电动车到达 B 点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达 C 点，能够检测 C 点下正方形薄铁片，并在 C 点处停车 5 秒，停车期间发出断续的声光信息。之后继续行驶，在光源的引导下，利用超声传感器传来的信号通过障碍区进入停车区并到达车库。最后，电动车完成上述任务后能够立即停车，全程行驶时间小于 90 秒。并附加其他功能 。 另外系统中传感器电路额外加入了单片机便于 89C51单片机在之后的运行中检测四周电路，减小89C51负担。 软件方面：因为，会，利用传感器在检测到某物体时输出信号发生特定变化这种规律，让单片机只对此类信号有所反应，大大减少了处理数据，算法，从而加快了系统的反应速度。 第2节 方案比较、选择与论证 根据题目要求，有两种解决方案。 1 、精确定时法 这种方案主导思想是在对电动车直线、转弯行驶速度以及行程的准确把握基础上利用单片机定时来使电动车顺利通过直道区、弯到区、障碍区并且最终到达车库。 缺点 ：供电电压不稳定，易导致小车车速不稳定，则距离不好控制；另外路线固定不变，不能应对意外事件，而且想要准确跑完全程对于电动车的起始位置、直线行进参数、转弯半径进行精密测量和计算，智能化差。 2 、传感器引导法 这种方法核心是单片机通过对传感器信号检测来控制制动电机和电机转向的动作，智能化大大增强， 可以用下图形象的表示出来： 我们把任务分为了直道 + 弯道区、障碍区和停车区，划分依据是：三个部分所用到的感应器不同，实现方法也存在差别。 直道 + 弯道区主要用黑白检测光电传感器和金属探测接近开关。 障碍区则是用到了超声波传感器。（带显示） 停车区考虑车库放置了光源，因此选择了光电传感器引导小车进入车库。 比起前一种方案来说，这种方案应用面更广，也更接近实用化，智能化。重要的是单片机可以通过对感应器信号的检测来控制电机运作，从而大大提高了运行过程中的实时性，准确性、使得电动车能够轻松的完成整个过程。 综上所述，本系统设计选用方案 2 。 第3节 系统总体设计 系统总体方案设计 系统总体结构设计及说明 图一 系统总体结构框图 该系统实现了电动车的自动行驶、躲避障碍物、探测金属、计数、报警、光电引导功能、测量距离、数码显示、电机控制等功能。 单片机检测出来感应器输出信号从而输出控制信号，控制电机工作，在直道区，考虑引导线是黑颜色，不宜反光，决定利用这一特性选用反射式光电传感器，当其输出信号照射到黑色引导线上是输出一个非常微弱的低电平。这个过程是一个负跳变的过程通过对此信号高低电平的检测就可以使电动车沿着直道区和弯道区的引导线行进。 当地下有金属时，金属探测器发出一个高电平，用单片机进行检测。 沿引导线到达 C 点，将从金属探测接近开关发送来的信号作为一个外部终端信号处理，执行停车并发