基于并联机床系统的机构运动分析.pdfVIP

基 于 并 联 机 床 系统 的机 构 运 动 分 析 口 杨合立 口 徐瑞利 兰州理工大学 机 电工程学院 兰州 730050 摘 要：并联机构与串联机构相比具有结构刚度大、承载能力强、运动精度 高及位置反解简单和力反馈控制方便等 诸多优点。针对并联数控机床机构运动情况 ，综合考虑机构运动 自由度 、运动输 出特性、运动学与动力学复杂性、输入一输 出运动控制解耦性及驱动器可配置性等机械机构组成及其结构特性 ，分析其结构组成及其工作原理。 关键词 ：并联机构 数控机床 数学模型 中图分类号 ：TH112；TG659 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2011)10—0010—03 近 年 来 。并 联 机 构 被 广 泛 应 用 到航 天 器 对 接 装 对 自由度 、位 置分 析 及 工 作 空 间进 行 求 解 ，以灵 巧 度 置 、雷 达定 向装 置 以及 虚 拟 轴 高速 并 联 机 床 ，由于 其 为 目标 函数 ，为设 计 空 间 、杆 长 等有 约束 条 件 的并 联