理论力学答案完整版(清华大学出版社)10.pdf

第十章 质点系动力学：能量方法 一、动能和动能定理 1 动能 1 n v v 质点系的动能 T ∑m ⋅ ， i i i 2 i 1 其中n 为系统中的质点数目，可以是有限或无穷，m 和v 分别为各质点的质量和速度。平 i i 1 2 移刚体的动能 T mv ， 2 其中m 为平移刚体的质量。 1 2 定轴转动刚体的动能 T J ω 2 z 其中Jz 为定轴转动刚体关于定轴的转动惯量。 平面运动刚体的动能 1 2 1 2 1 2 T J Pω ，或 T mvC + J Cω 2 2 2 其中ω为刚体的角速度。vC 为平面运动刚体质心C 的速度，J C 为对质心得转动惯量 2 动能定理 动能定理的微分形式：在质点系运动过程中的任意时刻或任意位形，质点系动能的微分 ′ (a ) ′ (c) d T 等于作用于质点系的主动力元功d W 和约束力元功d W 的代数和，即 ′ (a ) ′ (c) d T d W +d W n 力系的功率 P ∑F ⋅v i i i 1 d T (a ) (c) 功率方程： P +P d t (a ) (c ) 式中P ,P 分别为主动力和约束力的功率。 动能定理的积分形式 T −T W(a ) +W(c ) ， 2 1 3 保守系统的机械能守恒 保守系统：作功的主动力和约束力均为有势力。 机械能受恒定律 T +V const ， 解题要领 1）选定研究对象，确定质点系统的动力学过程的始末状态。 2 ）计算系统的动能，其中独立运动学参数的个数须与系统得自由度相同。 3 ）计算所有力的功，包括主动力、约束力的功，或全部外力和内力的功，注意有许多力是 不做功的如理想约束力、刚体的内力以及轮或球在固定面上作纯滚动时的地面约束力等 等。 4 ）许多问题中，动能定理含有未知量不止一个，这样通常还须与动量定理或动量矩定理联 立求解。 1 5 ）动能定理只与速度和角速度有关，但末状态为任意状态时，还可以将动能定理对时间求 导而得到加速度关系，求导过程中要注意运用复合函数的求导规则，注意是对时间求导。 二、拉格朗日方程 1 达朗贝尔－拉格朗日原理 朗贝尔－拉格朗日原理（动力学普遍方程）： n ( ) ∑F −m r ⋅δr 0 i i i i i 1 其中r 为P 的矢径，F 为作用在P 上的主动力。 i i i i 2 拉格朗日方程 拉格朗日方程