基于FX2N控制的气动机械手系统.pdfVIP

·电气技术与自动化·　　　　　解玉鉴·基于 FX2N 控制的气动机械手系统 基于 FX2N 控制的气动机械手系统 解玉鉴 ( 山东临沂师范学院 工程学院 ,山东 临沂 　276005) 摘 　要 :论述了基于 FX2N 控制的气动机械手的功能、结构、原理 ;介绍了 FX2N 与器件的逻辑 电路连接及系统的工作原理与软件设计等具体内容。 关键词 :FX2N ;控制系统 ;机械手 ( ) 中图分类号: TP241 ; TP39176 　　文献标识码 :B 　　文章编号 2007 Controlling System about Pneumatic Manipulator Based on FX2 N XIE Yujian ( Engineering College ,Linyi 276005 ,China) Abstract :The paper presents the function , composition , and principle of the pneumatic manipulator controlled by FX2N. Intro duces logic circuit connection between FX2N and components , operational principle of the system and the software design. Key words :FX2N ;control system ;manipulator 退至原位。气动机械手的基本结构由感知部分、控制部 0 　引言 分、主机部分和执行部分组成。采集感知信号及控制信号 气压技术是以压缩空气为介质 , 以气源为动力的能源 均由智能阀岛来处理 ,气动伺服定位系统代替了伺服电机 传递技术 ,其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污 或液压伺服系统 ;气缸、摆动马达完成原来由液压缸或机 染 ,所以在机械手的驱动系统中常采用气压技术。机械手 械所做的执行动作 ;主机部分采用了标准型材 ,辅以模块 一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组 化的装配形式 ,使得气动机械手能拓展成系列化、标准化 成 ,主要完成移动、转动、抓取等动作。与其它类型的机械 的产品。 手相比 ,气动机械手具有结构简单、造价较低、易于控制和 维护方便的特点。本系统采用的气动机械手为圆柱坐标 2 　电气控制原理 式 ,考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元 为提高定位精度 ,系统的控制功能由 SPC100 控制器 器件连接的灵活性和方便性 ,本文所述的气动机械手采用 控制无杆气缸的定位 ,定位位移是由 PLC 的输出端子控 以三菱 FX2N 为核心的可编程序控制器 ,具有可靠性高、 制 SPC100 输入端子的状态来决定 , 实现多点连续的定 抗干扰能力强、编程简单、使用方便和定位精度较高的特 位。其它的控制功能由 FX2N 实现。在控制的系统中 ,有 点 ,同时兼顾了低成本和高通用性。目前 ,机械手控制系 四个行程开关信号、两个按钮开关信号共六个输入点和控 ( ) 统越来越多的由可编程序控制器 即 PLC 来实现。