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算法A*(A)的程序流程说明： ①???? 把起始节点ns代入OPEN。 ②???? 如果OPEN是空表，由于路径不存在，所以算法终止。 ③???? 从OPEN取出先头(费用f最小)的节点n，并把它移到CLOSED。 ④???? 如果节点n是目标节点ng，则顺次返回到来自的节点上(程序上是追寻(返回)指针)。然后，若是到达起始节点ns，则终止算法，得到一个路径。 ⑤???? 如果不是这样，扩展节点n，把指针从其子孙节点n’返回到节点n(记住从哪来的)。然后，对所有的子孙节点n’做以下工作: 节点n’如果不在OPEN或CLOSED表中，则它就是新的搜索节点。因此，首先计算估计值h(n’)(从节点n’到节点ng的最短距离的估计值).其次,计算评价值 f(n’)=g(n’)+h(n’) (这里g(n’)=g(n)+c(n、n’),g(ns)=0,c(n、n’)是连接节点n和n’弧的费用)。然后，把节点n’同估计值f（n’）都代入OPEN。 · 若节点n’存在于OPEN或CLOSED表中，则它就是已被搜索的节点。于是，把指针换到带来最小值g(n’)的路径上(变更来自的地方)。然后，在这个指针发生替换时，若节点n’存在于CLOSED中，则把它返回到OPEN后，再计算值f(n’)=g(n’)+h(n’)。 ⑥ 返回到② 精品文档 算法A*(A)的程序流程 精品文档