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计算机控制技术实验指导书
（MATLAB版）
机 电 学 院
杨蜀秦 编
2012-11-19
实验一 连续系统的模拟 PID 仿真
一、基本的 PID 控制
在模拟控制系统中， 控制器最常用的控制规律是 PID 控制。模拟 PID 控制系统原理框图如图 1-1 所示。
比例
r(t) + y(t)
e(t) 微分 u(t) 被控对象
+
-
积分
图 1-1 模拟 PID 控制系统原理框图
PID 控制规律为：
1 t de(t )
u(t ) kp e(t ) e(t )dt TD
TI 0 dt
U (s) 1
或写成传递函数的形式 G(s) k 1 T s
p D
E(s) T s
I
133
Ex1 以二阶线性传递函数 2 为被控对象， 进行模拟 PID 控制。输入信号 r (t ) sin( 2 * 0.2t ) ，
s 25s
仿真时取 k p 60, ki 1, kd 3 ，采用 ODE45 迭代方法，仿真时间 10s。
仿真方法一 ：在 Simulink 下进行仿真， PID 控制由 Simulink Extras 节点中的 PID Controller 提供。
仿真程序： ex1_1.mdl ，如图 1-2 所示。
图 1-2 连续系统 PID 的 Simulink 仿真程序
连续系统的模拟 PID 控制正弦响应结果如图 1-3 所示。
图 1-3 连续系统的模拟 PID 控制正弦响应
仿真方法二 ：在仿真一的基础上，将仿真结果输出到工作空间中，并利用
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