数控卧式镗铣床换刀机械手维设计工作方案.docVIP

摘 要 PAGE PAGE II 毕业设计说明书 设计题目：MACROBUTTON NoMacro ［单击此处键入论文中文题名］数控卧式镗铣床换刀机械手三维设计MACROBUTTON NoMacro ［单击此处继续键入副题名或删除此提示］ 学生姓名： MACROBUTTON AcceptAllChangesShown ［单击此处键入］ 学 号： MACROBUTTON AcceptAllChangesShown ［单击此处键入］ 专业班级： MACROBUTTON AcceptAllChangesShown ［单击此处键入］ 学 部： MACROBUTTON AcceptAllChangesShown ［单击此处键入］ 指导教师：MACROBUTTON NoMacro ［导师姓名］ ）MACROBUTTON NoMacro ［职称］ 摘　　要 本文的课题是数控镗铣床自动换刀机械手。在进行了全面的分析后定出最终方案设计，首先，确定了坐标形式，自由度数，控制方式和驱动方式，并根据机械手的运动的参数进行了计算分析。然后本文将设计机器手的装卸刀手手臂和手部的结构，自动换刀机械手的滑座伸缩和手架回转运动机构，以及手架升降机构。并用proe三维软件进行了绘制装卸刀手手臂和手部，滑座伸缩和手架回转运动机构。对于工业机械手概念，组成以及分类做了详尽的介绍。 本题目的设计要求是机械手在程序的指令下，配合刀库和卧式镗铣床实现所有加工工序的自动装、卸刀。本次设计依据用途我采用四自由度的圆柱坐标系机械手，它的优点是手臂不仅在X、Y、方向上运动（升降，伸缩），并且绕X轴转动（回转），装卸刀手之间还可以呈45°相对移动。本机构应用于链式刀库，定位精度准确，应用广泛，运动稳定，使用安全，方便维修，造价合理。 在使用软件proe的过程中得到了不少的收获，其中最重要的是三维设计中部件之间的衔接要合理，并且符合机械行业的标准。对于机械手的内部结构有了充分的了解与认识，尤其是液压环节认清了结构，巩固了以前的专业知识。并对proe再生失败有了一定的心得，并做出了自己的分析与见解。 关键词：机械手；工业机械手；proe；液压 Abstract PAGE III 全部设计资料联系小企鹅：229780692 KeyWords：Robot, industrial robot, proe, hydraulic 目录 目　　录 TOC \o 1-6 \h \z HYPERLINK \l _Toc232467097摘　　要 PAGEREF _Toc232467097 \h I HYPERLINK \l _Toc232467098Abstract PAGEREF _Toc232467098 \h II HYPERLINK \l _Toc2324670991 绪论 PAGEREF _Toc232467099 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2324671001.1机械手的分类 PAGEREF _Toc232467100 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2324671011.2机械手的组成 PAGEREF _Toc232467101 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2324671021.3应用机械手的意义 PAGEREF _Toc232467102 \h 5 HYPERLINK \l _Toc2324671031.4机械手的现状 PAGEREF _Toc232467103 \h 6 HYPERLINK \l _Toc2324671041.5工业机械手在生产中的应用 PAGEREF _Toc232467104 \h 8 HYPERLINK \l _Toc2324671051.5.1建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 PAGEREF _Toc232467105 \h 8 HYPERLINK \l _Toc2324671061.5.2在实现单机自动化方面 PAGEREF _Toc232467106 \h 9 HYPERLINK \l _Toc2324671071.5.3铸、锻、焊热处理等热加工方面 PAGEREF _Toc232467107 \h 9 HYPERLINK \l _Toc2324671081.6机械手的组成 PAGEREF _Toc232467108 \h 9 HYPERLINK \l _Toc2324671091.6.1 执行机构 PAGEREF _Toc232467109 \h 9 HYPERLINK \l _Toc2324671101.6.2 驱动机构 PAGEREF _Toc232467110 \h 10 HYPERLINK \l _Toc2324671111.6.3控制系统分类