一种Mecanum轮全向移动平台的设计-机电工程.PDFVIP

第３５卷第７期 机　 　 电　 　 工　 　 程 Ｖｏｌ.３５ Ｎｏ.７ ２０１８年７ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｊｕｌ. ２０１８ ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１８.０７.００４ 一种Ｍｅｃａｎｕｍ轮全向移动平台的设计∗ 章玮滨ꎬ唐　 炜∗ (江苏科技大学 机械工程学院ꎬ江苏 镇江２１２００３) 摘要:针对传统移动平台无法满足在狭小空间内作业的问题ꎬ在对Ｍｅｃａｎｕｍ轮结构及其工作原理进行分析的基础上ꎬ建立了其一般 形式的运动学模型ꎬ并基于ＳＴＭ３２和模糊ＰＩＤ 自整定算法设计了一种嵌入式控制系统ꎮ 由ＶＢ.ＮＥＴ 编写了上位机软件ꎬ通过蓝牙 无线控制平台的运动ꎬ并采用模糊ＰＩＤ 自整定控制算法实现了闭环控制ꎻ经过多组典型实验ꎬ结合测距传感器ꎬ对该移动平台进行 了运动性能测试ꎮ 测试结果表明:该全向移动平台的运动学模型是合理的ꎬ控制系统运行可靠ꎬ样机能较好地实现平面内的全方位 运动ꎬ模糊ＰＩＤ 自整定控制算法控制精度高、实时性好ꎬ可满足工程应用要求ꎮ 关键词:Ｍｅｃａｎｕｍ轮ꎻ全向移动平台ꎻ运动学分析ꎻ模糊ＰＩＤ 自整定算法 中图分类号:ＴＨ１２２ꎻＴＰ２７３　 　 　 　 文献标志码:Ａ 文章编号:１００１－４５５１(２０１８)０７－０６７９－０６ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｏｍｎｉ￣ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｗｉｔｈ Ｍｅｃａｎｕｍ ｗｈｅｅｌ ＺＨＡＮＧ Ｗｅｉ￣ｂｉｎꎬＴＡＮＧ Ｗｅｉ (Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＪｉａｎｇｓｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＺｈｅｎｊｉａｎｇ２１２００３ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇ ａｔｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｏｂｉｌｅｐｌａｔｆｏｒｍｃａｎｎｏｔｍｅｅｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｗｏｒｋｉｎｇｉｎａｎａｒｒｏｗ ｓｐａｃｅꎬｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄｗｏｒｋｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｔｈｅＭｅｃａｎｕｍｗｈｅｅｌꎬｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｏｍｎｉ￣ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｍｏｖｅｍｅｎｔｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄꎬａｎｄｉｔｓｅｍｂｅｄｄｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＴＭ３２ ａｎｄｆｕｚｚｙ ｓｅｌｆ￣ｔｕｒｎｉｎｇ ＰＩＤ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ.Ｓｏｆｔｗａｒｅ ｉｎ ｈｏｓｔ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｗａｓｐｒｏｇｒａｍｍｅｄ ｂｙ ＶＢ.ＮＥＴꎬ ｗｈｉｃｈ ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｈｅ ｐｌａｔｆｏｒｍｍｏｖｅｍｅｎｔｖｉａＢｌｕｅｔｏｏｔｈｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎａｎｄｆｕｚｚｙ ｓｅｌｆ￣ｔｕｒｎｉｎｇＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｂｕｉｌｄａｃｌｏｓｅｄ￣ｌｏｏｐ ｃｏｎｔｒｏｌ. Ｔｈｅｗｈｏｌｅ ｍｏｔｉｏｎ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍｏｂｉｌｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｗａｓ ｔｅｓｔｅｄ ｂｙ ｓｅｖｅｒａｌ ｔｙｐｉｃａｌ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｕｓｅ ｏｆ ｒａｎｇｅｆｉｎｄｅｒ ｓｅｎｓｏｒ. Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｍｏｖｅｍｅｎｔｐｌａｔｆｏｒｍｉｓｒｅａｓｏｎａｂｌｅꎬｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｒｕｎｓｓｔａｂｌｙꎬｔｈｅｐｒｏ￣ ｔｏｔｙｐｅ ｃａｎ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｂｉｔｒａｒｙ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｍｏｖｅｍｅｎｔｉｎｔｈｅｐｌａｎｅꎬｔｈｅｆｕｚｚｙ ｓｅｌｆ￣ｔｕｒｎｉｎｇＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｓｈｉｇｈｃｏｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄａ ｇｏｏｄ ｒｅａｌ￣ｔｉｍｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｔｈａｔ ｃａｎ ｍｅｅｔ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ｅｎ