一种视觉导航的实用型AGV设计＋.PDFVIP

第38卷第11期 机 械 工 程 学 报 vol38N011 2002年11月 Nou2002 CHINESE 一种视觉导航的实用型AGV设计+ 王荣本储江伟冯炎 游峰纪寿文 (吉林大学交通学院吉林1300251 摘要：论述了‘种基丁视觉导航的新型白动导向车辆JLuIv3犁AGv的结构、功能及[作原理，并详细介绍 了导航路径的识别方法和AGv自主导航的最优控制方法。 关键词：AGv机器视觉最优控制 1 中图分类号：THl65 已商品化，但该种引导方式的路径设置成奉高、周 0前言 期长，不便于维护和改造，随着AGv应用领域的 不断扩展，其引导柔性差的缺点日趋明显，更难以 实现户外长距离变路径场合F的运输作业。此外． 自动导向乍辆(AutoTmtedguidedvehicle—AGv) 是一种无人操纵的自动化运输设备，它能承载一定 该种引导方式在电磁干扰严重的环境下也难以应 的质量在出发地和目的地之间自主驾驶和自动运 用。 行。AGv是自动化物流运输系统、柔性生产组织 计算机视觉具有信息量丰富，智能化水平高等 系统的核心关键设备。 特点，近年来被广泛用于车辆的自主导航。本文研 自动导向车辆AGv的研究始十20世纪50年制了一种采用计算机视觉识别地面两维条状路标实 代的美国。在发达工、『p国家．AGv已实现商品化， 并在机械工业、自动仓库和物流中心等各个领域得 AGv具有引导柔性好、技术先进、性能优越、工 到了广泛应用。如瑞典volvoKalInar轿车装配厂作nJ靠祁智能化水平高的特点。 的轿车自动装配线，美国通用公司的汽车自动生产 线等。据估计，目前国外投入运行的自动车辆AGv 1新型自动导向车AGv的结构和工 约有几f万台。随着我国经济技术的发展，国内一 作原理 些企业也开始应用AGv。 根据导航信息的形式，AGv的导航一般分为 1_1JLuⅣ．3型视觉导航AGv的功能 无线式导航和有线式导航。无线式导航又可分为参 考位置设定法(Deadreckoni矩)、标志反射法(Beacon 视觉导航，以地面上涂设的条带状白色油漆线为导 system)和图像识别法(Directimagjngsystem)忆有 航路径标识符，可实现路径自动跟踪、自动转向、 线导航可分为埋线磁感应式引导法、标识线圈像识 自动行驶。在行驶过程中能够自动识别数字编码的 line 别法(Guidedimagingsystem)，其中地下埋线磁 多停靠工位和多分支路径，能够自动识别加速、减 感应引导方式技术成熟，应用较为广泛。 速、直角转弯、停车等车辆运动状态标识符，能够 埋线磁感应式引导方法一般是在地同上，沿预 智能识别障碍物。AGv根据』二述图像识别信息， 先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线 自动完成各种相应的运行操作。此外，该种AGv 时，导线周围产生电磁场，AGv上左有对称安装