第九章线性系统的状态空间析与综合习题.docVIP

PAGE PAGE 901 第九章 线性系统的状态空间分析与综合 已知电枢控制的直流司服电机的微分方程组及传递函数为 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ； SKIPIF 1 0 。 ⑴ 设状态变量 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ，输出量 SKIPIF 1 0 ，试建立其动态方程； ⑵ 设状态变量 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ，输出量 SKIPIF 1 0 ，试建立其动态方程； ⑶ 设 SKIPIF 1 0 ，确定两组状态变量间的变换矩阵 SKIPIF 1 0 。 解：⑴ 由传递函数得 SKIPIF 1 0 ，动态方程为 SKIPIF 1 0 ，其中 SKIPIF 1 0 ； ⑵ 由微分方程得 SKIPIF 1 0 ，即 SKIPIF 1 0 ，其中 SKIPIF 1 0 ； ⑶ 由两组状态变量的定义，直接得到 SKIPIF 1 0 。 设系统的微分方程为 SKIPIF 1 0 其中 SKIPIF 1 0 为输入量， SKIPIF 1 0 为输出量。 ⑴ 设状态变量 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ，试列写动态方程； ⑵ 设状态变换 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ，试确定变换矩阵 SKIPIF 1 0 及变换后的动态方程。 解：⑴ SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ； ⑵ SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ； SKIPIF 1 0 ； SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ； 得， SKIPIF 1 0 ； SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 。 设系统的微分方程为 SKIPIF 1 0 其中 SKIPIF 1 0 、 SKIPIF 1 0 分别系统为输入、输出量。试列写可控标准型(即 SKIPIF 1 0 为友矩阵)及可观标准型(即 SKIPIF 1 0 为友矩阵转置)状态空间表达式，并画出状态变量图。 解：可控标准型和可观标准型状态空间表达式依次为， SKIPIF 1 0 ； SKIPIF 1 0 ； 66 6 6 11 s-1 s-1 s-1 6 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 - y 6 11 6 s-1 s-1 s-1 6 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 - y - - SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 已知系统结构图如图所示，其状态变量为 SKIPIF 1 0 、 SKIPIF 1 0 、 SKIPIF 1 0 。试求动态方程，并画出状态变量图。 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 s X1(s)=Y(s) X2(s) X3(s) - - U(s) 解：由图中信号关系得， SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 。动态方程为 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ； 状态变量图为 - - y - - SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 3 2 s-1 2 s-1