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基于Simulink的控制系统建模与仿真 例1 强制阻尼二阶系统 考虑如图所示强制阻尼二阶系统。图中,小车所受外力 为F,小车位移为x。设小车质量m=5,弹簧弹性系数k=2, 阻尼系数f=1。设系统的初始状态为静止在平衡点处,外力函 数为幅值为1的阶跃量。仿真此小车系统的运动。 建模: 根据牛顿第二定律,小车受弹簧的弹性力、 阻尼器的阻尼力、加速度力,运动方程如下: 例exm1。 例2 蹦极跳系统 蹦极跳是一种挑战身体极限的运动,蹦极者系 着一根弹力绳从高处的桥梁或山崖等向下跳。在下 落的过程中,蹦极着几乎处于失重状态。应用 Simulink对蹦极跳系统进行仿真研究。 建模: 根据牛顿运动定律,自由下落物体的位置: 式中,a1、a2为空气阻力系数。 选择桥梁作为蹦极者开始起跳的起点,表明位置x的基 准为蹦极者开始跳下的位置,并设低于桥梁的位置为正值, 高于桥梁的位置为负值。 设弹力绳索的弹性系数为k,定义绳索长度为l,则其对 下落体位置的影响为: 这样,整个蹦极跳系统的数学描述为: 可见,蹦极跳系统是一个典型的非线性连续时间系统。 设:桥梁距离地面为50m;绳索长度为10m;蹦 极者从桥梁起跳,起始位置处绳索末端位置为0(即 在起跳处);蹦极者起始速度为零;其余参数为: k=20,a2=a1=1,m=70kg,g=10m/s2。 通过仿真,分析蹦极跳系统对体重为70kg的蹦 极者而言是否安全;若不安全,如何改进,以保证 安全。 例exm2。 例3 汽车速度控制系统 汽车行驶在下图所示的斜坡上(可看作汽车沿 直线山坡路向前行驶)。要求设计一个简单的比例 控制器,使汽车能以设定的速度运动。 1. 建立汽车运动的数学模型 根据牛顿第二定律,汽车的运动方程: 式中,m为汽车质量,设m=100; Fe是引擎动力,汽车最大驱动力为600,最大制动力为 -600;即 Fw是空气阻力, 式中第二项是为近似考虑“阵风”而引入的; 为行驶汽车的速度; Fh是重力分量, 式中θ为坡路与水平方向的夹角。 2. 建立比例控制器的数学模型 比例控制器工作原理:根据期望速度和实际速度之差产 生“指令”驱动Fc,其数学模型是: 式中,Ke为比例系数,可取Ke=50; 为汽车期望速度, 为汽车实际速度。 “指令”驱动力Fc与实际驱动力Fe的差别在于:前者是理 论上需要的计算力,后者是受物理限制后实际能提供的力。 例exm3。 例4 汽车行驶控制系统 汽车行驶控制系统是应用非常广泛的控制系统,其主 要目的是对汽车速度进行合理的控制。系统工作原理如下: (1)汽车速度操纵机构的位置发生改变以设置汽车的速 度,这是因为操纵机构的不同位置对应着不同的速度。 (2)测量汽车当前速度,并求取它与指定速度的差值。 (3)由速度差值信号驱动汽车产生相应牵引力,并由此 牵引力改变汽车的速度直到其速度稳定在指定的速度。 由系统工作原理看,汽车行驶控制系统为典型的反馈控 制系统。下面建立此系统的Simulink模型并进行仿真分析。 1.汽车行驶控制系统的物理模型与数学描述 速度操纵机构的位置变换器 位置变换器是汽车行驶控制系统的输入部分,其 目的是将速度操纵机构的位置转换为相应的速度,二 者之间的数学关系如下所示: 离散行驶控制器 行驶控制器是整个汽车行驶控制系统的核心。 简单说来,其功能是根据汽车当前速度与指定速度 的差值,产生相应的牵引力。行驶控制器为一典型 的PID控制器,其数学描述为: 积分环节: 微分环节: 系统输出: 汽车动力机构 汽车动力机构是行驶控制系统的执行机构。其 功能是在牵引力的作用下改变汽车速度,使其达到 指定的速度。牵引力与速度之间的关系为: 其中v为汽车的速度、F为汽车的牵引力、m为汽车 的质量、b为阻力因子。 2. 建立汽车行驶控制系统的模型 按照汽车行驶控制系统的物理模型与数学描述建立系统 模型。下面给出建立系统模型所需的主要系统模块: (1)Math模块库中的Slider Gain滑动增益模块:对位

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