基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器研究.PDFVIP

２０１９年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ５０卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１９．０４．０４１ 基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器研究 白国星　刘　立　孟　宇　罗维东　顾　青　梁　晨 （北京科技大学机械工程学院，北京 １０００８３） 摘要：为实现农用拖挂车的避障控制，设计了一种基于非线性模型预测控制的避障控制器。考虑到农用拖挂车的 避障控制需要同时顾及拖车与挂车的位姿状态，基于刚体运动学和非完整约束条件推导了农用拖挂车的运动学模 型，并基于该运动学模型建立了农用拖挂车的位姿状态预测模型。在此基础上，基于改进的禁区惩罚函数设计了 优化目标函数，从而完成了基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器的设计。仿真结果表明，农用拖挂 车避障控制器能够在较复杂工况下同时控制拖车与挂车实现避障，农用拖挂车各车桥端点轨迹与障碍物中心之间 的最小距离减去障碍物半径与安全裕度之和的结果均大于或等于０ｍ。 关键词：农用拖挂车；运动学；模型预测控制；避障控制 中图分类号：Ｓ２４；ＴＰ２７３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１９）０４０３５６０７ ＳｔｕｄｙｏｆＯｂｓｔａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＴｒａｃｔｏｒｔｒａｉｌｅｒｓ ＢａｓｅｄｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＮｏｎｌｉｎｅａｒＭｏｄｅｌ ＢＡＩＧｕｏｘｉｎｇ　ＬＩＵＬｉ　ＭＥＮＧＹｕ　ＬＵＯＷｅｉｄｏｎｇ　ＧＵＱｉｎｇ　ＬＩＡＮＧＣｈｅｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｔｒａｃｔｏｒｔｒａｉｌｅｒｓ，ａｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｓｉｎｃｅｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ ｔｒａｃｔｏｒｔｒａｉｌｅｒｓｈｏｕｌｄｔａｋｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｔａｔｅａｎｄｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｓｔａｔｅｏｆｔｈｅｔｒａｃｔｏｒａｎｄｔｒａｉｌｅｒｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔ， ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｔｒａｃｔｏｒｔｒａｉｌｅｒｗａｓｄｅｒｉｖｅｄｂａｓｅｄｏｎｒｉｇｉｄｂｏｄｙｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ．Ａｎｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｉｓｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｔａｔｅａｎｄｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｓｔａｔｅ ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｔｒａｃｔｏｒｔｒａｉｌｅｒｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｒｅａｆｔｅｒ，ｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎ ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｆｏｒｂｉｄｄｅｎｚｏｎｅｐｅｎａｌｔｙｆｕｎｃｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｏｂｓｔａｃｌｅ ａｖｏｉｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｄｅｓｉｇｎｗａｓｃｏｍｐｌｅｔｅｄ．Ｉｎｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ，ｂｙｃｏｍｐａｒｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅ ａｖｏｉｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｔｈａｔｄｉｄｎｏｔｃｏｎｓｉｄｅｒｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｔａｔｅａｎｄｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｓｔａｔｅｏｆｔｈｅｔｒａｉｌｅｒ，ｉｔｃａｎｂｅ ｋｎｏｗｎｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｔｒａｃｔｏｒｔｒａｉｌｅｒｓｃａｎｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｔｒａｃｔｏｒ ａｎｄｔｈｅｔｒａｉｌｅｒｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ．Ａｎｄｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏ