气动柔性摆动关节静态模型-农业机械学报.PDFVIP

２０１１年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 第 ６期 气动柔性摆动关节静态模型 １ ２ １ １ １ 鲍官军 　邵铁锋 　李尚会 　王志恒 　杨庆华 （１．浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部／浙江省重点实验室，杭州 ３１００３２； ２．中国计量学院工程训练中心，杭州 ３１００１８） 　　【摘要】　提出了一种基于气动柔性驱动器（ＦＰＡ）的摆动关节，该关节由左、右两个对称分布的弧形 ＦＰＡ并联 而成，弧形 ＦＰＡ两个活动端与摆动关节的动平台固定连接，动平台可以绕着转动副摆动。改变两个弧形 ＦＰＡ的内 腔气压，驱动左、右弧形 ＦＰＡ输出不同大小的转动角度，从而实现该关节的摆动运动。基于力矩平衡原理建立了摆 动关节的静态模型，仿真分析表明摆动关节的转动角度与弧形 ＦＰＡ内腔气体压力基本呈线性关系，并且转动角度 随初始角度、